[发明专利]平面并联机构形式化验证的方法及装置

权利要求书

1.一种平面并联机构形式化验证的方法，其特征在于，包括：

在平面并联机构上基于静平台铰链建立静坐标系，在平面并联机构上基于动平台铰链建立动坐标系；

根据所述平面并联机构在所述静坐标系和所述动坐标系下建立基于高阶逻辑语言的平面并联机构运动学逻辑模型；其中，所述平面并联机构运动学逻辑模型包括静坐标系沿着x轴正方向横向平移公式、静坐标系沿着y轴正方向纵向平移公式、静坐标系在平面内旋转公式和动坐标系到静坐标系的刚体运动算子；

基于所述平面并联机构运动学逻辑模型构建逻辑命题，其中，所述逻辑命题描述了所述平面并联机构运动学逻辑模型中的属性和/或运动学约束条件；

基于定理证明器验证所述逻辑命题，以确定所述平面并联机构运动学逻辑模型是否成立；

其中，当选取三个所述静平台铰链和三个所述动平台铰链时，还包括：在HOL Light中用形式化方式表示三个所述静平台铰链和三个所述动平台铰链P1、P2、P3、P4、P5和P6在静坐标系中的坐标；

P1(0,0)在静坐标系中形式化表示方式：

val point_plane_P1＝0％mbasis{1}+0％mbasis{2}+null_zero

其中，函数point_plane_P1表示P1在静坐标下的表达式方程，“”表示把整数转化为实数类型；mbasis{1}表示静坐标系中x轴的基底e₁；mbasis{2}表示静坐标系中y轴的基底e₂；“％”表示实数与向量相乘；null_zero是HOL Light中定义的高阶逻辑符号，表示静坐标系的原点；

P2(P2x,0)在静坐标系中形式化表示方式：

其中，函数point_plane_P2的输入变量是实数P2x，输出结果是向量，表示P2在静坐标下的表达式方程；Pow是HOL Light中定义的高阶逻辑函数，输入变量是两个实数x、y，输出结果是x^y，null_inf是HOL Light中定义的高阶逻辑符号，表示无穷远点；

P3(P3x,P3y)在静坐标系中形式化表示方式：

其中，函数point_plane_P3的输入变量是实数P3x、P3y，输出结果是向量，表示P3在静坐标下的表达式方程；

P4(Px,Py)在静坐标系中形式化表示方式：

val Px Py.point_plane_P4 Px Py＝Px％mbasis{1}+Py％mbasis{2}+(1/2*(Pxpow 2+Py pow 2))％null_inf+null_zero

其中，函数point_plane_P4的输入变量是实数Px、Py，输出结果是向量，表示P4在静坐标下的表达式方程；

P5(P5x,0)在静坐标系中形式化表示方式：

其中，函数point_plane_P5的输入变量是实数P5x，输出结果是向量，表示P5在静坐标下的表达式方程；

P6(P6x,P6y)在静坐标系中形式化表示方式：

其中，函数point_plane_P6的输入变量是实数P6x、P6y，输出结果是向量，表示P6在静坐标下的表达式方程。