[发明专利]基于机械手的外观智能检测系统

权利要求书

1.基于机械手的外观智能检测系统，具有工作台(1)；其特征在于：所述工作台(1)上设有上料机构(2)、第一定位机构(3)和机械手机构(4)；所述上料机构(2)为振动盘(21)和进料通道(22)；

所述第一定位机构(3)包括固定设置在工作台(1)上的第一支撑架(31)；第一支撑架(31)上设有在升降气缸驱动下可在第一支撑架(31)上上下滑动的升降滑块(32)；所述升降滑块(32)上设有可供工件进入的贯穿通道(321)；所述第一支撑架(31)上位于贯穿通道(321)的尾端固定设有用于阻挡工件的限位挡板(33)；升降滑块(32)的贯穿通道(321)在升降气缸的驱动下可完全超出限位挡板(33)；贯穿通道(321)的前端与进料通道(22)的出料端对应配合；进料通道(22)的进料端与振动盘(21)的出料端对应配合；

机械手机构(4)包括机械手(41)，机械手(41)上固定设有用于拍摄工件外观的拍摄装置(42)和用于抓取贯穿通道(321)内工件的抓取装置(43)。

2.根据权利要求1所述的基于机械手的外观智能检测系统，其特征在于：还包括第二定位机构(5)和分拣机构(6)；所述第二定位机构(5)包括第二支撑架(51)、驱动齿条(52)以及定位块(53)；所述第二支撑架(51)固定设置在工作台(1)上；所述第二支撑架(51)上设有受驱动装置驱动在第二支撑架(51)上直线滑动的驱动齿条(52)；所述定位块(53)包括连接成一体的从动齿轮部(531)和用于定位放置工件的定位部(532)；所述从动齿轮部(531)转动设置在第二支撑架(51)上，且从动齿轮部(531)与驱动齿条(52)传动配合；定位块(53)的数量与升降滑块(32)上的贯穿通道(321)的数量相等，且各定位块(53)间的位置关系与各贯穿通道(321)间的位置关系对应；机械手(41)上的抓取装置(43)用于将各贯穿通道(321)内的工件抓取并转移至各定位部(532)上；

所述分拣机构(6)包括合格集料斗(61)、不合格集料斗(62)、第一吹气模块(63)、第二吹气模块(64)以及设置在定位块(53)上的第三吹气模块(65)；第二支撑架(51)上位于每个定位块(53)的一侧均对应设有一个第一吹气模块(63)，第二支撑架(51)上位于每个定位块(53)的另一侧均对应设有一个第二吹气模块(64)；合格集料斗(61)和不合格集料斗(62)分别设置在工作台(1)上，且分别位于定位块(53)的两侧；

所述第一吹气模块(63)包括固定连接在第二支撑架(51)上的第一固定体，第一固定体上设有第一吹气口，第一吹气口与可喷出压缩空气的第一吹气管连接；所述第二吹气模块(64)包括固定连接在第二支撑架(51)上的第二固定体，第二固定体上设有第二吹气口，第二吹气口与可喷出压缩空气的第二吹气管连接；所述第三吹气模块(65)包括设置在定位部(532)上设有用于将工件吹离定位部(532)的第三吹气口；所述第三吹气口与可喷出压缩空气的第三吹气管连接；所述第一吹气模块(63)用于将脱离定位部(532)的工件吹入合格集料斗(61)；所述第二吹气模块(64)用于将脱离定位部(532)的工件吹入不合格集料斗(62)。

3.根据权利要求2所述的基于机械手的外观智能检测系统，其特征在于：具有两个机械手机构(4)，两个第二定位机构(5)，两个分拣机构(6)；一个机械手机构(4)对应一个第二定位机构(5)，一个第二定位机构(5)对应一个分拣机构(6)；两个机械手机构(4)分别在第一定位机构(3)与其对应的第二定位机构(5)之间往返作业，且两个机械手机构(4)交替作业。

4.根据权利要求1或2或3所述的基于机械手的外观智能检测系统，其特征在于：具有两套上料机构(2)；各上料机构(2)的进料通道(22)上均至少设有两条进料槽；所述升降滑块(32)上设有两个上料位，上料位与上料机构(2)一一对应，各上料位上均设有多个与对应的进料通道(22)上的进料槽一一对应的贯穿通道(321)；所述机械手(41)上设有两组拍摄装置(42)，两组拍摄装置(42)与两个上料位一一对应，且用于拍摄对应上料位处贯穿通道(321)内的工件；机械手(41)上的抓取装置(43)为可吸附工件的吸盘；所述机械手(41)上设有多个吸盘，吸盘的数量与升降滑块(32)上的贯穿通道(321)的数量相等，各吸盘与贯穿通道(321)一一对应配合。