[发明专利]一种起重机防撞击控制系统

说明书

本发明公开了一种起重机防撞击控制系统，能够检测静止物体和移动物体，能够对施工现场的人‑机‑环境的安全进行持续监测，并在必要的时候及时采取合适的措施，避免事故发生，进而提高安全性。本发明的起重机防撞击控制系统，包括检测模块、控制模块和执行机构，所述执行机构包括起升机构、回转机构、起重臂及变幅油缸；根据预设的起重机安全状态阈值F，当f>＝F时，控制模块输出执行信号，控制起重机降低作业速度，直到实际作业速度v1低于最大允许作业速度Vmax；最大允许作业速度Vmax是f的函数，当f>F时，随着f增加，Vmax降低。

技术领域

本发明属于起重机安全防护领域，具体涉及一种起重机防撞击控制系统。

背景技术

起重机广泛应用于工程施工的各种领域，具有作业效率高、施工速度快等优点。

随着社会的发展，起重机的施工安全日益重要，起重机的技术发展路线之一就是其作业的安全性。其中，防止起重机与作业场地内的人员、建筑物和其他起重机的撞击，一直是起重机的重要安全指标。

为了确保起重机不与其他物体撞击，起重机现有技术采取了很多技术措施，包括：

1、利用摄像头采集驾驶员视觉盲区的视频；

2、利用测距雷达测量车辆到障碍物的距离；

3、通过声光报警的方式提醒驾驶员；

上述现有技术并不能覆盖施工现场的所有不安全因素，因此也不能确保起重机在其他突发情况下的安全，甚至对可能发生危险完全没有技术措施。这些被遗漏的危险因素包括：

1、对移动物体的探测不足；

2、驾驶员的注意力不会全部在盲区，而是在作业区，可能导致疏漏；

3、缺少突发情况的检测和自动处理措施；

发明内容

本方案提供了一种起重机防撞击控制系统，能够检测静止物体和移动物体，能够对施工现场的人-机-环境的安全进行持续监测，并在必要的时候及时采取合适的措施，避免事故发生，进而提高安全性。本发明的技术方案如下：

一种起重机防撞击控制系统，包括检测模块、控制模块和执行机构，所述检测模块与控制模块相连接，检测模块检测到的信号输入控制模块；所述控制模块与执行机构联接，控制模块发送执行信号给执行机构，用于对起重机进行操作控制；

所述执行机构包括起升机构、回转机构、起重臂及变幅油缸；

所述检测模块包括距离探测器、视频监视器和作业速度探测器；

所述距离探测器安装在起重机上，用于检测起重机与周边物体的距离D；作业速度探测器安装在起重机上，用于检测起重机相对地面的运动速度v1，视频检测器安装在起重机的后部，控制模块对视频监测器的视频信号进行处理，测算得出周边的物体移动速度v2；

控制模块实时计算起重机的安全状态值f,

其中a、b、k为预设的系数；

根据预设的起重机安全状态阈值F，当f>＝F时，控制模块输出执行信号，控制起重机降低作业速度，直到实际作业速度v1低于最大允许作业速度Vmax；

进一步的，最大允许作业速度Vmax是f的函数，当f>F时，随着f增加，Vmax降低。

由于起重机的作业过程需要带载运行，起重机的重心较高，导致倾翻稳定性降低，所以，起重机在作业过程中不能猛烈制动，只能采用相对柔和的制动方式来降低起重机的作业速度。因此，

进一步的，最大允许作业速度c为预设系数

本发明的原理如下：