[发明专利]基于无人机搭载倾斜相机航摄图像重叠率检测系统及方法

权利要求书

1.本发明提供了基于无人机搭载倾斜相机航摄图像重叠率检测系统及方法，所述系统，包括无人机和地面端。

2.如权利要求1所述的基于无人机搭载倾斜相机航摄图像重叠率检测系统及方法，所述无人机，包括系统控制模块、无人机自动任务模块、数码航摄仪模块和通信模块；而且，系统控制模块分别与无人机自动任务模块、数码航摄仪模块和通信模块相互连接。

3.如权利要求1所述的基于无人机搭载倾斜相机航摄图像重叠率检测系统及方法，所述地面站，由PC、工作站和服务器所组成；包括航摄图像重叠率计算模块、控制模块和通信模块。

4.如权利要求2所述的基于无人机搭载倾斜相机航摄图像重叠率检测系统及方法，所述系统控制模块，接收地面端（如地面移动终端）发送过来的控制命令与数据，经计算处理，输出控制指令给无人机执行机构。

5.如权利要求2所述的基于无人机搭载倾斜相机航摄图像重叠率检测系统及方法，所述无人机自动任务模块，自动地为无人机生成各种飞行航线，另外，无人机还可以人工操控。

6.如权利要求2所述的基于无人机搭载倾斜相机航摄图像重叠率检测系统及方法，所述数码航摄模块，包括多个倾斜摄像机、一个垂直航摄像机。

7.如权利要求2所述的基于无人机搭载倾斜相机航摄图像重叠率检测系统及方法，所述通信模块，负责无人机与地面端之间的无线通信，以及地面站的飞控指令实时发送到无人机的系统控制模块等。

8.如权利要求3所述的基于无人机搭载倾斜相机航摄图像重叠率检测系统及方法，所述航摄图像重叠率计算模块，计算不同的航摄区域类型的无人机搭载倾斜摄影相机航摄图像重叠率，以及在空间坐标系叠加无人机航拍图像、计算空间单位上的叠加次数以检测出这批照片的有效性、对叠加次数进行数据分析和统计其分布规律、对无人机的飞行参数（包括倾斜相机的参数）做相应的调整。

9.如权利要求3所述的基于无人机搭载倾斜相机航摄图像重叠率检测系统及方法，所述控制模块，负责对无人机起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的控制等，本模块根据实际情况，可以选择部署或不部署。

10.如权利要求3所述的基于无人机搭载倾斜相机航摄图像重叠率检测系统及方法，所述通信模块，负责地面端与无人机之间的无线通信，例如，地面端实时接收无人机的航拍视频/图片，以及发送飞控指令到无人机的系统控制模块等。

11.如权利要求1所述的基于无人机搭载倾斜相机航摄图像重叠率检测系统及方法，所述方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）无人机搭载倾斜相机在目标区域航拍；

（2）在空间坐标系叠加无人机航拍图像

（3）计算空间单位上的叠加次数以检测出这批照片的有效性

（4）对叠加次数进行数据分析和统计其分布规律

（5）对无人机的飞行参数（包括倾斜相机的参数）做相应的调整。

12.如权利要求11所述的基于无人机搭载倾斜相机航摄图像重叠率检测系统及方法，所述航摄区域的类型，包括平坦区域航摄、高层建筑物区域航摄，且无论哪一种航摄类型，UAV起飞点都不低于航摄地面。

13. 如权利要求12所述的基于无人机搭载倾斜相机航摄图像重叠率检测系统及方法，所述平坦区域航摄的无人机搭载倾斜摄影相机航摄图像重叠率为：，其中，H为无人机航摄飞行高度，为像幅角，为两个相邻曝光点的距离（或两个相邻飞行航线的距离）。

14.如权利要求12所述的基于无人机搭载倾斜相机航摄图像重叠率检测系统及方法，所述高层建筑物区域航摄的无人机搭载倾斜摄影相机航摄图像重叠率为：，中，H为无人机航摄飞行高度，为像幅角，为两个相邻曝光点的距离（或两个相邻飞行航线的距离），h为楼房高度。