[发明专利]无人机通信安全的控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人机通信安全的控制方法，其特征在于，包括：

确定无人机的最大水平飞行速度，最大峰值功率，最大平均功率，飞行时间，飞行起点位置，飞行终点位置，合法用户位置，以及非法用户位置；

基于所述无人机的最大水平飞行速度，所述最大峰值功率，所述最大平均功率，所述飞行时间，所述飞行起点位置，所述飞行终点位置，所述合法用户位置，以及所述非法用户位置确定第一非凸问题模型；所述第一非凸问题模型为：

s.t.C1：||q[1]-q₀||≤L，

C2：||q[n+1]-q[n]||≤L，n＝1，…，N-1，

C3：||q[N]-q_F||≤L，

其中，D表示合法用户，E表示非法用户，表示节点i的估计位置，估计误差为r_i；表示节点i可能所处位置的集合；P_peak表示最大峰值功率，表示最大平均功率，T表示飞行时间，q₀表示飞行起点位置，q_F表示飞行终点位置；N＝T/δ，N表示总时隙数，T表示飞行时间，δ表示单个时隙的持续时间；R_D[n]和R_E[n]表示第n个时隙内从无人机到合法用户D和非法用户E处的数据传输速率；L＝V_maxδ，L表示无人机在一个时隙内的最大水平飞行距离，V_max表示最大水平飞行速度；C1-C3表示无人机的飞行轨迹约束，C4-C5表示无人机的发射功率约束；q[n]表示无人机在第n个时隙内的水平位置，n＝1，...，N；p[n]表示无人机在第n个时隙内的发射功率；w_i表示用户i的精确位置；i∈{D，E}，其中D表示合法用户，E表示非法用户；

根据最坏情况下平均保密速率函数将所述第一非凸问题模型转化为第二非凸问题模型；所述第二非凸问题模型为：

s.t.C1-C5.

基于所述第二非凸问题模型确定基于当前飞行轨迹的功率子问题模型和基于当前发射功率的飞行轨迹子问题模型；

基于所述功率子问题模型和所述飞行轨迹子问题模型确定无人机的目标发射功率和目标飞行轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据最坏情况下平均保密速率函数将所述第一非凸问题模型转化为第二非凸问题模型，包括：

获取所述无人机的飞行高度；

基于所述飞行高度，所述飞行时间，所述合法用户位置，以及所述非法用户位置建立与目标飞行轨迹和目标发射功率对应的最坏情况下平均保密速率函数；

根据最坏情况下平均保密速率函数将所述第一非凸问题模型转化为第二非凸问题模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二非凸问题模型确定基于当前飞行轨迹的功率子问题模型和基于当前发射功率的飞行轨迹子问题模型，包括：

确定无人机的当前飞行轨迹；

根据所述当前飞行轨迹将所述第二非凸问题模型转化为所述功率子问题模型；

确定当前发射功率；

基于所述当前发射功率将所述第二非凸问题模型转化为所述飞行轨迹子问题模型。