[发明专利]灭点提取方法、相机标定方法以及存储介质

权利要求书

1.一种灭点提取方法，其特征在于，包括：

S11，获取连续的N帧图像中的不变边缘图像；

S12，判断所述不变边缘图像是否有效；

S13，若所述不变边缘图像有效，根据所述不变边缘图像提取Q条直线，根据所述Q条直线的交点确定灭点的单次估计值；

S14，根据所述灭点的单次估计值统计出灭点的最佳估计值；

其中，所述N帧图像由车辆前方摄像头在行车过程中获取；所述不变边缘图像中包括在所述连续的N帧图像中均存在的、且位置变化不超过预设范围的边缘线；有效的不变边缘图像中包括与车辆行驶方向一致的边缘线；N、Q为大于等于1的整数，

所述获取连续的N帧图像中的不变边缘图像，包括：

对所述N帧图像进行预处理；

对预处理后的N帧图像进行边缘检测得到N个边缘图像；

对所述N个边缘图像中的每一个进行膨胀处理，并对膨胀处理后的N个边缘图像中的每一个进行按位取与操作以生成掩模；

将所述掩模与所述N帧图像中的最后一帧图像进行按位取与操作得到所述不变边缘图像，

所述根据所述灭点的单次估计值统计出灭点的最佳估计值，包括：

以M个所述灭点的单次估计值为样本，剔除样本粗大误差；

判断剔除粗大误差后的样本是否满足以下收敛条件：

样本中的单次估计值的数量大于第四阈值，并且样本的标准差小于第五阈值；

若不满足，则重复执行S11至S14直到样本满足所述收敛条件；

以满足所述收敛条件的样本的均值点作为所述灭点的最佳估计值。

2.根据权利要求1所述的灭点提取方法，其特征在于，所述判断所述不变边缘图像是否有效，包括：

提取所述不变边缘图像中的所有直线；

判断所述所有直线数量是否小于第一阈值或大于第二阈值，其中所述第一阈值大于所述第二阈值；

判断所述所有直线与水平轴线的夹角是否满足第一预定条件；

判断所述所有直线是否在车身两侧均有分布；

若上述判断结果均为是，则所述不变边缘图像有效。

3.根据权利要求2所述的灭点提取方法，其特征在于，所述根据所述不变边缘图像提取Q条直线，包括：

若所述不变边缘图像有效，判断所述有效的不变边缘图像中的所有直线的斜率是否满足第二预定条件；

若否，将斜率不满足所述第二预定条件的直线舍去，所保留下的即为所述Q条直线。

4.根据权利要求3所述的灭点提取方法，其特征在于，所述根据所述Q条直线的交点确定灭点的单次估计值，包括：

求所述Q条直线的交点；

判断所述交点到所述Q条直线的距离的最大值是否小于第三阈值；

若是，将所述交点确定为所述灭点的单次估计值。

5.一种车载相机标定方法，其特征在于，所述车载相机标定方法包括权利要求1-4任一项所述的灭点提取方法。

6.根据权利要求5所述的车载相机标定方法，其特征在于，还包括：

S20，在所述N帧图像中的至少一个图像中检测道路上出现的标识牌并根据所述标识牌的横向边缘拟合第二直线；

S30，将所述灭点的最佳估计值作为灭点坐标，通过所述灭点坐标与所述第二直线的斜率来计算所述相机的姿态角。

7.根据权利要求6所述的车载相机标定方法，其特征在于，S30包括：

利用以下公式计算所述姿态角：

其中，ψ、θ、分别为所述相机绕坐标轴x、y、z的旋转角；(u，v)为所述灭点坐标；(u₀，v₀)为主点坐标；f为所述相机的焦距；k为所述第二直线的斜率。

8.一种存储介质，存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的灭点提取方法。