[发明专利]用于并联机器人视觉识别的光源布置结构

说明书

本发明涉及并联机器人视觉识别领域，具体地说是一种用于并联机器人视觉识别的光源布置结构，包括框架和侧板组件，并联机器人和视觉相机设于框架中，框架顶部设有密封板，框架周围设有侧板组件，所述侧板组件包括遮光板、光源、光源固定板和透光板，多个光源设于光源固定板上，遮光板设于光源固定板外侧，透光板设于光源固定板内侧，且光源发出的光线经所述透光板照射于框架内。本发明通过框架周围布置光源和增加透光板的方式形成全方位立体光源，借助漫反射方式使光线从不同角度照射产品，并且视觉光源环境稳定，解决了因被识别物体反光无法准确识别被测物体特征的难题。

技术领域

本发明涉及并联机器人视觉识别领域，具体地说是一种用于并联机器人视觉识别的光源布置结构。

背景技术

由于并联机器人工作空间较小，另外工作时机器人本体会挡住相机对产品进行拍照的路径，因此通常将视觉系统布置在机器人工作区域外部，将视觉相机安装在封闭的空间中，而光源也布置在此空间内。机器人工作时，相机拍照后通过程序记录产品位置，然后通过输送线将产品输送到并联机器人工作空间内，再由并联机器人进行搬运或者其他作业。

目前并联机器人视觉光源的照射方式通常采用光线正照、光线背射、结构光照射等方式，但上述方式只能满足一种或几种产品的特征识别，无法满足数百种不同特征产品的识别，比如对于反光严重的产品无法解决产生的光斑问题，对于高度差别较大的工件存在对焦困难的问题，表面轮廓相近的工件更加无法区分。

现有技术无法实现数百种不同特征、不同外形及不同表面反光特性的产品识别，关键问题在于没有一种稳定的光源结构确保产品进入到并联机器人工作区域时，视觉系统能够稳定识别数百种产品。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于并联机器人视觉识别的光源布置结构，通过在框架周围布置光源和增加透光板的方式形成全方位立体光源，借助漫反射方式使光线从不同角度照射产品，并且视觉光源环境稳定，解决了因被识别物体反光无法准确识别被测物体特征的难题。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种用于并联机器人视觉识别的光源布置结构，包括框架和侧板组件，框架中设有并联机器人和视觉相机，框架顶部设有密封板，框架周围设有侧板组件，所述侧板组件包括遮光板、光源、光源固定板和透光板，多个光源设于光源固定板上，遮光板设于光源固定板外侧，透光板设于光源固定板内侧，光源发出的光线经所述透光板照射于框架内。

所述光源上设有磁铁吸附于光源固定板上。

所述框架内设有相机调整机构，所述视觉相机安装于所述相机调整机构上。

所述相机调整机构包括横向调整板、纵向调整板、导向轴和升降调整座，其中横向调整板安装于框架上，纵向调整板安装于所述横向调整板上，导向轴上端安装于所述纵向调整板上，升降调整座安装于所述导向轴上，视觉相机安装于所述升降调整座上。

所述视觉相机和相机调整机构设于并联机器人两只机械手主臂中间位置。

本发明的优点与积极效果为：

1、本发明通过在框架周围布置光源和增加透光板的方式形成全方位立体光源，借助漫反射方式使光线从不同角度照射产品，避免了现有技术中视觉单一方向安装光源产生反光导致无法识别产品表面图像特征的问题，从而解决了被识别物体反光无法准确识别被测物体特征的难题，明显提高待识别产品的位置和角度识别率，在多个不同高度种类产品中能够准确判别是否为所需抓取产品，避免产品误识别和误抓取。

2、本发明中的光源利用磁铁吸附方式安装于光源固定板上，视觉相机安装于一相机调整机构上，以方便调整光源和视觉相机位置并获得最适合的光源照射环境，另外本发明框架顶部设有密封板，各侧板组件外侧均设有遮光板，各个遮光板与框架顶部的密封板一起形成封闭的光源环境，防止外界自然光及其他光源射入对视觉识别产生影响，保证视觉光源环境稳定，