[发明专利]一种爬壁机器人

权利要求书

1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括：支撑架(100)，所述支撑架(100)上设有驱动机构，所述支撑架(100)上设有一对履带(200)，所述驱动机构驱动一对所述履带(200)同步移动，所述履带(200)的截面形状设置为跑道型；

一对所述履带(200)之间设有固定在所述支撑架(100)上的轨道(300)，所述轨道(300)的截面形状与所述履带(200)的截面形状一致；所述履带(200)包括工作区(210)、空闲区(220)以及连接在所述工作区(210)与空闲区(220)之间的弧形区(230)，所述轨道(300)对应设置在一对所述履带(200)的工作区(210)与空闲区(220)之间的区域；

所述履带(200)与其行进方向平行的对称轴设为第一对称轴(240)，所述轨道(300)与所述履带(200)行进方向平行的对称轴设为第二对称轴(310)，所述第一对称轴(240)与所述第二对称轴(310)平行，且第二对称轴(310)距离所述工作区(210)的垂直间距大于第二对称轴(310)距离空闲区(220)的垂直间距；

所述轨道(300)内卡接有可滑移的导轮(400)；一对所述履带(200)之间均匀设有多个磁吸附单元(500)；所述导轮(400)与所述磁吸附单元(500)之间连接有弹性连接件(600)。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述磁吸附单元(500)通过活动组件可转动地连接在一对所述履带(200)的表面。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述活动组件包括固定在一对所述履带(200)表面的一对连接座(710)，所述连接座(710)上开设有第一通孔，所述磁吸附单元(500)底面固定有对应所述连接座(710)的插杆(720)，所述插杆(720)通过所述第一通孔可转动地插接在一对所述连接座(710)之间。

4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述插杆(720)上对应所述导轮(400)设置一对连接耳(730)，一对所述连接耳(730)上连接有与所述导轮(400)延伸方向平行的销轴(740)，所述弹性连接件(600)的两端分别连接在所述导轮(400)与所述销轴(740)上。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的爬壁机器人，其特征在于，所述弹性连接件(600)为双头拉簧。

6.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述履带(200)设置为链条。

7.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述连接座(710)通过螺栓固定在所述履带(200)上。

8.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述磁吸附单元(500)底面与一对所述连接座(710)之间连接有卡簧。