[发明专利]一种转阀驱动电机自抗扰控制器的控制方法

权利要求书

1.一种转阀驱动电机自抗扰控制器的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：构造连续光滑的hui函数；

hui函数在|e|＞δ时，表达式为：

hui(e，a，δ)＝|e|^asign(e)

在|e|≤δ时，令hui函数为以下形式，进行插值拟合：

hui(e，a，δ)＝pe+qsine+rsin²e

为满足函数光滑连续条件需满足：

反代入求解得：

q＝0

可得最终hui函数为：

步骤二：跟踪微分器(TD)对输入的信号安排过渡过程，算法如下：

步骤三：利用扩张状态观测器(ESO)估计系统状态和作用于对象的“总和扰动”，算法如下：

步骤四：非线性状态误差反馈控制律(NLSEF)对反馈信号进行非线性计算，算法如下：

步骤五：形成扰动补偿控制量，算法如下：

其中，k为调节参数；

x₁、x₂为状态变量；

v为输入信号；v₁为输入信号v的跟踪信号；v₂为v₁的微分信号；

y为输出信号；

z₁为x₁状态变量的观测量；z₂为x₂状态变量的观测量；z₃为总和扰动的观测量；

r₀为速度因子，决定跟踪速度，根据过渡过程快慢的需要和系统的承受能力决定，参数越大，越快的到达设定值；

β₀₁、β₀₂、β₀₃为系统所用采样步长；

h为采样周期；h₀为采样周期h的整数倍；

h₁为精度因子；

r为控制量增益；

c为阻尼因子，用于一个状态的反馈，c越大，最速状态反馈控制律曲线越贴近横轴；

b为扰动实际值；b₀为扰动估计值，应接近扰动实际值b。