[发明专利]车辆变形控制方法和可变形车辆

权利要求书

1.一种车辆变形控制方法，所述车辆包括第一车轮和第二车轮；所述方法包括：

当所述车辆处于第一车辆形态时，获取车辆变形指令；

响应于所述车辆变形指令，分别驱动所述第一车轮和第二车轮朝第二车辆形态的车轮朝向进行转动；

在所述车轮朝向的转动过程中，以第一车轮的单轮平衡保持所述车辆平衡；

在以第一车轮保持所述车辆平衡时，驱动所述车辆行进以变形为所述第二车辆形态；

所述第一车辆形态为以所述第一车轮和所述第二车轮的行进驱动保持平衡的形态，及以所述第一车轮的转向驱动保持平衡的形态中的任意一种形态，所述第二车辆形态为以所述第一车轮和所述第二车轮的行进驱动保持平衡的形态，及以所述第一车轮的转向驱动保持平衡的形态中与所述第一车辆形态不同的形态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述车辆处于第一车辆形态时，所述车辆的乘车辅件处于第一形态；所述方法还包括：

响应于所述车辆变形指令，驱动所述车辆的乘车辅件从所述第一形态朝第二形态变化；

其中，所述第一形态的乘车辅件匹配所述第一车辆形态时的乘车姿态；所述第二形态的乘车辅件匹配所述第二车辆形态时的乘车姿态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述乘车辅件包括车座时，所述车座的形态包括：所述车座相对于所述车辆的相对朝向以及所述车座相对于所述车辆的相对空间位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述乘车辅件包括扶手装置时，所述扶手装置的形态包括扶手使能状态和扶手收纳状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆形态为以所述第一车轮和第二车轮的行进驱动保持平衡的形态，所述第二车辆形态为以所述第一车轮的转向驱动保持平衡的形态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述车轮朝向的转动过程中，以第一车轮的单轮平衡保持所述车辆平衡包括：

关闭所述第二车轮的行进驱动；

在将所述第一车轮和第二车轮从所述第一车辆形态的车轮朝向朝过渡车辆形态的车轮朝向转动时，以所述第一车轮的行进驱动保持所述车辆平衡；

其中，所述过渡车辆形态为介于以所述第一车轮的行进驱动保持平衡的形态和以所述第一车轮的转向驱动保持平衡的形态之间的临界形态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在以第一车轮保持所述车辆平衡时，驱动所述车辆行进以变形为所述第二车辆形态包括：

在将所述第一车轮和第二车轮从所述过渡车辆形态的车轮朝向朝所述第二车辆形态的车轮朝向转动时，通过驱动所述第一车轮来驱动所述车辆行进；

在所述车辆行进过程中，以所述第一车轮的转向驱动保持平衡，以变形至所述第二车辆形态。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述车辆处于第一车辆形态时，所述第一车轮所在平面和所述第二车轮所在平面平行；

当所述车辆处于第二车辆形态且沿直线行进时，所述第一车轮和所述第二车轮处于相同平面。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆形态为以所述第一车轮的转向驱动保持平衡的形态，所述第二车辆形态为以所述第二车轮和第一车轮的行进驱动保持平衡的形态。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述在所述车轮朝向的转动过程中，以第一车轮的单轮平衡保持所述车辆平衡包括：

在将所述第一车轮和第二车轮从所述第一车辆形态的车轮朝向朝过渡车辆形态的车轮朝向转动时，通过驱动所述第一车轮来驱动所述车辆行进；

在所述车辆行进过程中，以所述第一车轮的转向驱动保持所述车辆平衡；

其中，所述过渡车辆形态为介于以所述第一车轮的转向驱动保持平衡的形态和以所述第一车轮的行进驱动保持平衡的形态之间的临界形态。