[发明专利]一种封闭体模内肿瘤位姿估计的方法

权利要求书

1.一种封闭体模内肿瘤位姿估计的方法，其特征在于，包括以下步骤：

在模拟肺内壁固定设置视觉纹理图；

在模拟肺的壁面上安装单目内窥镜模拟肺部肿瘤，所述单目内窥镜朝向所述视觉纹理图设置；

在模拟肺运动时，所述单目内窥镜采集视觉纹理图的视频帧；

使用ORB-SLAM2算法对视频帧进行处理，重新建立关键帧判别准则，获得关键帧并对单目内窥镜的位姿进行求解；

根据单目内窥镜的位姿获得模拟肿瘤位姿数据。

2.如权利要求1所述的封闭体模内肿瘤位姿估计的方法，其特征在于，所述“重新建立关键帧判别准则”，具体包括：A、满足内点数必须超过设定的最小阈值；B、满足以下三个准则之一，所述三个准则包括：

第一准则：距离上次插入关键帧已经过去MAX帧，MAX是ORB-SLAM2预设的最大值；

第二准则：距离上次插入关键帧至少过去MIN帧，且局部建图线程处于空闲状态，MIN是ORB-SLAM2预设的最小值；

第三准则：局部建图线程中关键帧队列的关键帧数量不超过3个。

3.如权利要求1所述的封闭体模内肿瘤位姿估计的方法，其特征在于，所述“使用ORB-SLAM2算法对视频帧进行处理，重新建立关键帧判别准则，获得关键帧并对单目内窥镜的位姿进行求解”，具体包括：

S41、输入视频帧；

S42、对原始图像提取ORB特征并计算描述子；

S43、根据匹配特征点估计单目内窥镜的运动；

S44、重新建立关键帧判别准则，使得内点数超过设定的最小阈值；

S45、判断当前帧是否为关键帧，根据关键帧对单目内窥镜的位姿进行求解。

4.如权利要求1所述的封闭体模内肿瘤位姿估计的方法，其特征在于，所述单目内窥镜的视角覆盖视觉纹理图。

5.如权利要求1所述的封闭体模内肿瘤位姿估计的方法，其特征在于，所述ORB-SLAM2算法的关键帧插入条件为均匀插入。

6.如权利要求1所述的封闭体模内肿瘤位姿估计的方法，其特征在于，所述“获得模拟肿瘤位姿数据”为三维数据。

7.如权利要求1所述的封闭体模内肿瘤位姿估计的方法，其特征在于，所述模拟肺设置在仿生模拟呼吸模型内。

8.如权利要求1所述的封闭体模内肿瘤位姿估计的方法，其特征在于，所述模拟肺为肺形空腔气囊。