[发明专利]大型巡游演艺仿生机器人

权利要求书

1.一种大型巡游演艺仿生机器人，其特征在于，包括：底盘、动力系统、马车机构及马体，所述马体设于所述底盘的前端，且所述马体上设有腹部呼吸机构、颈部机构、眼部机构和腿部机构；

所述底盘包括前端的从动车架和后端的驱动车架，且所述驱动车架的宽度大于所述从动车架的宽度；所述从动车架前端设有一桥机构，中部设有二桥机构，所述驱动车架上依次设有三桥机构和四桥机构，所述的四桥机构为驱动桥；所述动力系统设于所述驱动车架上部；

其中，所述腹部呼吸包括机构躯干和设于所述躯干两侧的支架结构，所述支架结构包括从上至下依次设置的上支架、中间支架和下支架；水平设置的所述上支架和下支架固定于所述躯干上，水平设置的所述中间支架通过电缸连接于所述躯干上，且所述中间支架能够在电缸的驱动下水平移动；

所述中间支架上设有多个中间支架连接片，所述上支架上设有多个同所述中间支架连接片配合的上支架连接片，所述下支架上设有多个同所述中间支架连接片配合的下支架连接片，形成多组连接片结构，单组连接片结构中，所述中间支架连接片的上端和下端分别加工有滑槽，所述上支架连接片下端和所述下支架连接片上端分别固定有螺栓，且所述螺栓能够在中间支架连接片的滑槽内滑动；

当电缸伸出，推动中间支架水平向外移动，驱动中间支架连接片向外移动，上支架连接片和下支架连接片在螺栓的牵引下，向外展开；

当电缸缩回，推动中间支架水平向内移动，驱动中间支架连接片向内移动，上支架连接片和下支架连接片在螺栓的牵引下，向内收缩。

2.根据权利要求1所述的大型巡游演艺仿生机器人，其特征在于，

所述底盘上的一桥机构包括一桥转向架、一桥转向机构和两个一桥轮胎，两个所述一桥轮胎通过一桥转向架和一桥转向机构安装于所述从动车架最前端；

所述二桥机构在所述从动车架的两侧对称设置，其中一侧具有二桥转向架、二桥转向机构、二桥轮胎、二桥弯梁和平衡油缸，所述二桥弯梁一端铰接于所述从动车架上，且所述平衡油缸一端铰接于所述从动车架上，另一端铰接于所述二桥弯梁上部，所述二桥轮胎通过二桥转向架和二桥转向机构安装于所述二桥弯梁端部，使二桥轮胎能够在平衡油缸的驱动下，调整竖直高度；

所述三桥机构和四桥机构分别在所述驱动车架两侧对称设置，其中一侧具有两个后桥轮胎、后桥平衡梁、后桥转向架、后桥转向机构和行走机构，所述后桥平衡梁设于所述驱动车架外侧，两个所述后桥轮胎通过后桥转向架和后桥转向机构安装于所述后桥平衡梁上，且两个所述后桥轮胎前后设置，后端的所述后桥轮胎上设有行走机构。

3.根据权利要求1所述的大型巡游演艺仿生机器人，其特征在于，

所述的马车机构包括：马车梯、连接架和马车轮，所述马车梯与水平方向呈一定角度倾斜设置，所述马车梯的下部设置有连接柱和连接架，用于底部支撑固定，且所述连接柱一端位于所述马车梯高端一侧，所述连接柱另一端位于所述马车梯低端一侧；

两个所述马车轮设于所述马车梯两侧，所述马车轮通过销轴安装于车轮架上，所述车轮架设于所述连接架上，且所述车轮架上设有用于提升所述车轮架及马车轮的油缸，当所述连接架不动，所述车轮架及马车轮能够在油缸的驱动下提升，向上移动。

4.根据权利要求1所述的大型巡游演艺仿生机器人，其特征在于，

所述颈部机构包括：第一钢结构、第二钢结构、多组中间钢结构、第一连接段钢结构、第二连接段钢结构、头部钢结构和液压控制系统；

所述液压控制系统包括多个纵向油缸、多个横向油缸和驱动油缸；

所述第一钢结构固定连接在躯干主体上，所述第二钢结构同所述第一钢结构铰接，且所述第二钢结构在纵向油缸的驱动下纵向转动；

每组所述中间钢结构包括一个横向钢结构和一个纵向钢结构，所述横向钢结构同所述第二钢结构铰接，且所述横向钢结构在横向油缸的驱动下横向转动，在每组所述中间钢结构内，所述纵向钢结构同所述横向钢结构铰接，且所述纵向钢结构在纵向油缸的驱动下纵向转动；

所述第一连接段钢结构同所述中间钢结构中的最后一个纵向钢结构固定连接，所述第二连接段钢结构同所述第一连接段钢结构铰接，且所述第二连接段钢结构在横向油缸的驱动下横向转动，所述头部钢结构同所述第二连接段钢结构铰接，且所述头部钢结构在驱动油缸的驱动下实现绕回转中心的左右转动和俯仰动作。