[发明专利]清洁机器人的控制方法、清洁机器人及介质

权利要求书

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，清洁机器人包括至少一个清洁组件，所述清洁机器人的控制方法包括以下步骤：

通过摄像装置获取的所述清洁机器人工作空间内的拍摄数据；

根据所述拍摄数据确定脏污位置以及脏污类型；

根据所述脏污类型选定目标清洁组件；

控制所述清洁机器人移动至所述脏污位置，并通过所述目标清洁组件对所述脏污位置进行清洁；

所述根据所述拍摄数据确定脏污位置以及脏污类型的步骤包括：

通过图像识别算法提取所述拍摄数据中的参照物特征以及脏污特征；

根据所述参照物特征确定参照物，并获取预存的参照物坐标；

根据所述参照物坐标及所述拍摄数据的比例信息确定所述脏污位置；

根据所述脏污特征确定所述脏污类型；

所述脏污特征包括脏污颗粒大小以及脏污透明度；

所述根据所述脏污特征确定所述脏污类型的步骤包括：

在所述脏污颗粒大小以及脏污透明度满足预设条件时，判定所述脏污类型为液体脏污；

所述预设条件包括：

所述脏污颗粒大于预设颗粒大小；以及

所述脏污透明度大于预设透明度；

所述脏污类型还包括固体脏污，所述根据所述脏污类型选定目标清洁组件的步骤包括：

当所述脏污类型为液体脏污时，将吸水清洁组件以及干拖组件作为所述目标清洁组件；

当所述脏污类型为固体脏污时，将吸尘组件及湿拖组件作为所述目标清洁组件。

2.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，通过摄像装置获取的所述清洁机器人工作空间内的拍摄数据的步骤包括：

所述清洁机器人控制所述摄像装置定时对所述工作空间进行图片拍摄或者视频拍摄，并将摄像装置拍摄到的图片或者视频作为所述拍摄数据；或者

所述清洁机器人接收所述摄像 装置拍摄的监控视频，并将所述监控视频作为所述拍摄数据，其中，所述摄像装置为监控摄像头。

3.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述通过图像识别算法提取所述拍摄数据中的参照物特征以及脏污特征的步骤之前，还包括：

当所述拍摄数据为视频数据时，对所述视频数据进行关键帧识别；

根据关键帧识别结果确定关键帧，并截取所述视频数据中的关键帧；

所述通过图像识别算法提取所述拍摄数据中的参照物特征以及脏污特征的步骤包括：

通过图像识别算法提取所述关键帧中的参照物特征以及脏污特征。

4.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。