[发明专利]一种基于波前算法的3D探索的方法

权利要求书

1.一种基于波前算法的3D探索的方法，其特征在于、包括如下步骤：

步骤1、采集当前环境地图的数据，并对采集到的每一帧数据进行拼接；

步骤2、将拼接后得到的地图进行障碍物膨胀；

步骤3、使用波前算法中向四周扩散的过程找出边界点；

步骤4、根据设定的边界点选择函数挑选出最优的边界点；

步骤5、使用基于波前算法中路径规划的方法，规划一条从移动机器人当前位置到边界点的路径；

步骤6、判断地图中是否还有边界点，如果有，则返回步骤1继续探索，否则，探索过程结束。

2.根据权利要求1所述的基于波前算法的3D探索的方法，其特征在于：所述步骤1中的当前环境为一个三维空间，所述地图为三维octomap地图。

3.根据权利要求1所述的基于波前算法的3D探索的方法，其特征在于：所述步骤1中选用深度相机传感器获取当前环境信息，地图由每一帧相机的数据拼接得到。

4.根据权利要求1所述的基于波前算法的3D探索的方法，其特征在于：所述步骤2中，将得到的地图所占据的体素向四周扩展α个格栅单位，其中，扩展的格栅单位数α为：

α＝d/r+c

其中，d为移动机器人的直径，r为地图的分辨率，c为一个常数。

5.根据权利要求1所述的基于波前算法的3D探索的方法，其特征在于：所述步骤3的具体步骤为：

步骤31、从移动机器人当前位置开始扩散，找出地图中的边界点；

步骤32、从步骤31中的边界点中选择最优边界点探索，以此类推，直到整个地图探索完成。