[发明专利]一种基于直行路段自动驾驶的激光雷达校准方法有效
| 申请号： | 201911043431.5 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN112748421B | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | 寇毅祥;刘晨;尹攀杰;邹若冰;席喜峰;任甜 | 申请（专利权）人： | 陕西汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京金宏来专利代理事务所(特殊普通合伙) 11641 | 代理人： | 许振强 |
| 地址： | 710200 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 直行 路段 自动 驾驶 激光雷达 校准 方法 | ||
1.一种基于直行路段自动驾驶的激光雷达校准方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取自动驾驶高精地图轨迹线散点数据和激光雷达检测出的路沿线散点数据；
将所述地图轨迹线与路沿线散点数据转换到同一Frenet坐标系，进行地图轨迹线和路沿线的直线函数拟合，求取拟合的两直线间夹角，即为激光雷达检测的偏差角度；
获取激光雷达检测出的障碍物位置数据，将其转换成Frenet坐标系中的坐标点；
根据激光雷达检测出的障碍物位置的坐标点和偏差角度，计算得到校准后的障碍物实际坐标点；
根据计算出的障碍物实际坐标点与激光雷达测出障碍物位置坐标间关系，进行激光雷达的平面旋转调整。
2.根据权利要求1所述的一种基于直行路段自动驾驶的激光雷达校准方法，其特征在于：所述激光雷达校准为实时动态校准过程。
3.根据权利要求2所述的一种基于直行路段自动驾驶的激光雷达校准方法，其特征在于：在进行实时动态校准时，所述激光雷达每扫描一周，立即进行一次校准。
4.一种基于重型车直行路段自动驾驶的激光雷达校准装置，其特征在于，所述装置包括：
散点数据获取模块，用于获取自动驾驶高精地图轨迹线散点数据和激光雷达检测出的路沿线散点数据；
线性拟合模块，用于将所述地图轨迹线与路沿线散点数据转换到同一Frenet坐标系，进行地图轨迹线和路沿线的直线函数拟合，求取拟合的两直线间夹角，即为激光雷达检测的偏差角度；
障碍物位置获取模块，用于获取激光雷达检测出的障碍物位置数据，将其转换成Frenet坐标系中的坐标点；
校准模块，用于根据激光雷达检测出的障碍物位置的坐标点和偏差角度，计算得到校准后的障碍物实际坐标点；
调整模块，用于根据计算出的障碍物实际坐标点与激光雷达测出障碍物位置坐标间关系，进行激光雷达的平面旋转调整。
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