[发明专利]一种基于节点调节的路径规划方法、装置及服务器

权利要求书

1.一种基于节点调节的路径规划方法，应用于移动机器人，其特征在于，包括：

获取栅格地图，确定所述移动机器人的真实起点和真实终点；

对所述真实起点进行起点调节，确定虚拟起点；

对所述真实终点进行终点调节，确定虚拟终点；

根据所述虚拟起点和虚拟终点，确定路径规划的初始路径；

对所述初始路径进行节点调节，生成优化后的路径；

其中，所述栅格地图包括：障碍栅格和自由栅格，所述对所述真实起点进行起点调节，确定虚拟起点，包括：

根据移动机器人所处的当前栅格相邻的障碍栅格的位置，确定搜索方向以及节点调节方向；

根据所述搜索方向以及节点调节方向，基于预设搜索策略进行搜索；

其中，所述根据移动机器人所处的当前栅格相邻的障碍栅格的位置，确定搜索方向以及节点调节方向，包括：

根据当前栅格相邻的障碍栅格的位置，确定当前栅格相邻的自由栅格的搜索优先级；

根据所述搜索优先级，确定搜索方向；

根据所述搜索方向，确定所述节点调节方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述搜索方向以及节点调节方向，基于预设搜索策略进行搜索，包括：

根据所述节点调节方向，对所述节点调节方向的栅格进行遍历，直至到达方向搜索结束栅格；

若所述方向搜索结束栅格为障碍栅格或地图边界，则确定所述节点调节方向搜索失败；

若所述方向搜索结束栅格为自由栅格，则返回所述方向搜索结束栅格，搜索结束；

遍历所有搜索方向，若所有搜索方向均搜索失败，则确定起点调节失败；

若有节点返回，则返回调节后的节点，以调节后的节点为起点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始路径进行节点调节，生成优化后的路径，包括：

制作路径可达表；

基于广度优先搜索策略，结合所述路径可达表，计算规划节点个数最少的路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述初始路径进行节点调节，生成优化后的路径，还包括：

对所述路径进行路径平直调整，生成调整后的路径，将调整后的路径作为所述优化后的路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述路径进行路径平直调整，包括：

预先设置迭代次数阈值；

多次迭代调节相邻节点之间的位置关系；

若当前迭代次数等于所述迭代次数阈值，或者，所述虚拟起点到所述虚拟终点的距离小于预设步长，则调整结束，生成调整后的路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述虚拟起点到所述虚拟终点的距离不小于预设步长，则使用规划节点个数最少的路径作为所述优化后的路径。

7.一种基于节点调节的路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

栅格地图单元，用于获取栅格地图，确定移动机器人的真实起点和真实终点；

虚拟起点确定单元，用于对所述真实起点进行起点调节，确定虚拟起点；

虚拟终点确定单元，用于对所述真实终点进行终点调节，确定虚拟终点；

初始路径规划单元，用于根据所述虚拟起点和虚拟终点，确定路径规划的初始路径；

路径优化单元，用于对所述初始路径进行节点调节，生成优化后的路径；

其中，所述栅格地图包括：障碍栅格和自由栅格，所述虚拟起点单元，具体用于：

根据移动机器人所处的当前栅格相邻的障碍栅格的位置，确定搜索方向以及节点调节方向；

根据所述搜索方向以及节点调节方向，基于预设搜索策略进行搜索；

其中，所述根据移动机器人所处的当前栅格相邻的障碍栅格的位置，确定搜索方向以及节点调节方向，包括：

根据当前栅格相邻的障碍栅格的位置，确定当前栅格相邻的自由栅格的搜索优先级；

根据所述搜索优先级，确定搜索方向；

根据所述搜索方向，确定所述节点调节方向。

8.一种服务器，其特征在于，包括：

至少一个处理器；和

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-6任一项所述的基于节点调节的路径规划方法。