[发明专利]扫地机器人及扫地机器人的控制方法

说明书

本发明提供了一种扫地机器人及扫地机器人的控制方法。该扫地机器人包括移动底盘、深度摄像头、机械手和控制器。深度摄像头和机械手分别安装在移动底盘上，深度摄像头用于采集图像信息，机械手用于拾取垃圾。控制器与摄像头和移动底盘分别电连接，控制器储存有深度学习模型，控制器将图像信息导入深度学习模型中识别出垃圾，并得出垃圾的三维信息，控制器还根据垃圾的三维信息控制移动底盘移动至垃圾处以及控制机械手拾取垃圾。应用本发明的技术方案，可以实现体积较大的垃圾的自动清除，方便用户使用。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种扫地机器人及扫地机器人的控制方法。

背景技术

当今技术发展日新月异，科技的进步也给人类的生产生活带来了极大的便利。在都市生活中，格式各样的科技产品也越来越普遍的出现的千家万户中，而扫地机器人作为其中具有代表性的产品之一，它可以出现在家庭的任意可行区域帮助清扫灰尘垃圾。

然而它也有一个较大的缺陷，它无法自主的识别物品，从而无法判断出物品的种类，以及无法清除体积较大的物品。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种扫地机器人及扫地机器人的控制方法，以解决现有技术中扫地机器人存在的无法清除体积较大的垃圾的技术问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种扫地机器人，包括：移动底盘；深度摄像头，安装在移动底盘上，用于采集图像信息；机械手，安装在移动底盘上，用于拾取垃圾；控制器，与摄像头和移动底盘分别电连接，控制器储存有深度学习模型，控制器将图像信息导入深度学习模型中识别出垃圾，并得出垃圾的三维信息，控制器还根据垃圾的三维信息控制移动底盘移动至垃圾处以及控制机械手拾取垃圾。

在一个实施方式中，扫地机器人还包括：激光雷达，激光雷达用于检测环境信息，控制器还与激光雷达电连接，控制器根据环境信息构建二维栅格地图，并根据二维栅格地图控制移动底盘移动。

在一个实施方式中，控制器还根据垃圾的三维信息计算出位置信息，再根据位置信息控制移动底盘和机械手。

在一个实施方式中，机械手包括机械臂和夹爪，机械臂安装在移动底盘上，夹爪安装在机械臂的末端。

在一个实施方式中，机械臂为五轴机械臂。

在一个实施方式中，夹爪为柔性夹爪。

在一个实施方式中，控制器与深度摄像头和/或激光雷达和/或移动底盘分别通过串口通讯电连接。

在一个实施方式中，控制器与机械手通过can总线电连接。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种扫地机器人的控制方法，控制方法用于控制上述的扫地机器人，控制方法包括：采集图像信息；将图像信息导入到深度学习模型中；识别出垃圾并得出垃圾的三维信息；根据三维信息计算出位置信息；根据位置信息控制移动底盘移动以及控制机械手拾取垃圾。

应用本发明的技术方案，通过控制器中提前储存可以识别出垃圾的深度学习模型，当深度摄像头采集图像信息后，控制器就将图像信息导入深度学习模型中识别出垃圾，并得出垃圾的三维信息，从而就可以根据三维信息控制移动底盘移动至垃圾处以及控制机械手拾取垃圾，这样就可以实现体积较大的垃圾的自动清除，方便用户使用。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的扫地机器人的实施例的整体结构示意图；