[发明专利]安保巡逻机器人的路径控制方法在审
| 申请号： | 201911044948.6 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110703781A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 徐田凡;周睿;杨哲;王传生;何家健;玄甲辉;冯骥;王晶晶;倪翠 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所;江苏杰瑞科技集团有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 32203 南京理工大学专利中心 | 代理人： | 马鲁晋 |
| 地址： | 222001 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 巡逻路径 巡逻机器人 安保 巡逻 巡逻路径控制 障碍物 读取 导航定位模块 运动控制模块 避开障碍物 定位精度高 控制机器人 工作结束 路径控制 实际需求 位置判断 应用环境 原路返回 工程量 构建 变更 返回 回归 | ||
1.一种安保巡逻机器人的路径控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、构建巡逻路径控制文件，所述巡逻路径控制文件包括巡逻路径，具体包括巡逻路径各点的坐标；
步骤2、安保巡逻机器人读取所述巡逻路径控制文件后开始巡逻；
步骤3、安保巡逻机器人通过导航定位模块确定当前位置；
步骤4、判断当前位置是否为巡逻路径终点，若是，则安保巡逻机器人沿巡逻路径原路返回继续巡逻直至巡逻工作结束；否则判断当前位置与巡逻路径是否存在偏差或是否存在障碍物，若是，则根据偏差或障碍物方位求取回归巡逻路径或避开障碍物的转向角度，安保巡逻机器人的运动控制模块控制机器人按照所述转向角度转向并前进，之后返回步骤3。
2.根据权利要求1所述的安保巡逻机器人的路径控制方法，其特征在于，步骤1所述构建巡逻路径控制文件的过程包括：手动遥控安保巡逻机器人沿需要巡逻的路径行驶，到达终点后，通过安保巡逻机器人自身的导航定位模块生成巡逻路径控制文件，并将该文件传输至安保巡逻机器人自身的运动控制模块。
3.根据权利要求1或2所述的安保巡逻机器人的路径控制方法，其特征在于，所述巡逻路径控制文件为二进制格式文件。
4.根据权利要求1所述的安保巡逻机器人的路径控制方法，其特征在于，所述判断是否存在障碍物具体通过激光雷达结合图像识别方法进行判别。
5.根据权利要求1所述的安保巡逻机器人的路径控制方法，其特征在于，所述导航定位模块包括安装于安保巡逻机器人本体上的方位、角度传感器及其运算模块。
6.根据权利要求1所述的安保巡逻机器人的路径控制方法，其特征在于，所述安保巡逻机器人的运动控制模块控制机器人按照所述转向角度转向的过程中通过所述角度传感器反馈的数据进行实时校准。
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