[发明专利]一种无轨游览车的循迹控制方法

权利要求书

1.一种无轨游览车的循迹控制方法，其特征在于，用于在规划的行走路径对无轨游览车进行循迹行走控制，包括以下步骤：

步骤1)设置颜色码带和拍照读头：

沿规划的行走路径张贴PGV的颜色码带；

在所述无轨游览车的底部前、后端分别布置扫描所述颜色码带的前、后拍照读头，前、后拍照读头之间连线的中点与所述无轨游览车的差速轮轴中点重合；

步骤2)对无轨游览车行走时通过前、后拍照读头获取的数据进行转换处理：

通过以下公式计算将前、后拍照读头反馈的横向距离偏差转换到差速轮轴中点的距离偏差和方向角度偏差，具体为：

上式(1)和式(2)中，e为中点距离偏差，是差速轮轴中点与行走路径的横向距离偏差；e₁为前距离偏差，是前拍照读头与行走路径之间的横向距离偏差；e₂为后距离偏差，是后拍照读头与行走路径的横向距离偏差；α为方向角度偏差，是所述无轨游览车的车身8实际行走方向与期望行走方向之间的角度偏差；L为前、后拍照读头之间的距离；

步骤3)通过差速轮轴中点的距离偏差和方向角度偏差闭环控制差速轮的轮速：

差速轮的控制量Δv按以下公式确定：

Δv＝k1·α+k2·e (3)；

vr＝v±Δv (4)；

上述式(3)、(4)和(5)中，Δv为差速轮的控制量；α为方向角度偏差；e为中点距离偏差；k1、k2为误差反馈控制系数，k1、k2与Δv的具体数值采用模糊逻辑控制法量化得出；v为差速轮轴中点速度；vr为右轮的轮速；vl为左轮的轮速；

步骤4)按上述步骤3确定的差速轮的控制量，进行所述无轨游览车的差速轮的轮速控制，实现所述无轨游览车在规划的行走路径上循迹行走。

2.根据权利要求1所述的无轨游览车的循迹控制方法，其特征在于，所述规划的行走路径为由直线和圆弧连接而成的组合线路。

3.根据权利要求1或2所述的无轨游览车的循迹控制方法，其特征在于，所述方法步骤3)中，k1、k2数值的确定方式如下：

采用模糊逻辑控制方法计算k1、k2与Δv数值。

4.根据权利要求1或2所述的无轨游览车的循迹控制方法，其特征在于，所述前、后拍照读头之间的距离不大于1m。