[发明专利]一种结构紧凑的自调节防碰撞可承载并联执行器

说明书

一种结构紧凑的自调节防碰撞可承载并联执行器，它涉及通用机器人技术领域。本发明为解决现有通用机械臂的末端工具在与加工受体近距离接触时发生阻碍和碰撞造成机械式破坏和传统传感器检测空间的局端性的问题。本发明包括执行器动平台、执行器静平台和多个执行器机构，执行器动平台和执行器静平台相对设置，多个执行器机构均布设置在执行器动平台和执行器静平台之间，执行器机构包括执行器承载杆、球铰链和虎克铰链，执行器承载杆的一端通过球铰链与执行器动平台的内侧端面连接，执行器承载杆的另一端通过虎克铰链与执行器静平台的内侧端面连接。本发明用于通用机械臂。

技术领域

本发明涉及通用机器人技术领域，具体涉及一种结构紧凑的自调节防碰撞可承载并联执行器。

背景技术

在通用机器人领域中，形如ABB、KUKA的机械臂末端都需要携带特定工作环境的专业工具端进行工作。在精密的机械化自动作业如超精密喷涂和打磨中，机械臂工具端需要和加工受体近距离或零距离贴合，在机器人运动过程中难免会发生阻碍碰撞。因而需要发明设计一种通用型的自调节防碰撞可承载并联执行器，用于连接机械臂和工具端以便在发生危险时起到柔性保护的作用。

发明内容

本发明为了解决现有通用机械臂的末端工具在与加工受体近距离接触时发生阻碍和碰撞造成机械式破坏和传统传感器检测空间的局端性的问题，进而提出一种结构紧凑的自调节防碰撞可承载并联执行器。

本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：

一种结构紧凑的自调节防碰撞可承载并联执行器包括执行器动平台、执行器静平台和多个执行器机构，执行器动平台和执行器静平台相对设置，多个执行器机构均布设置在执行器动平台和执行器静平台之间，执行器机构包括执行器承载杆、球铰链和虎克铰链，执行器承载杆的一端通过球铰链与执行器动平台的内侧端面连接，执行器承载杆的另一端通过虎克铰链与执行器静平台的内侧端面连接，

执行器承载杆包括虎克铰链连接杆、伸缩盘、活塞伸缩杆、压缩弹簧、活塞筒和球铰链连接杆，虎克铰链连接杆的一端与虎克铰链转动连接，虎克铰链连接杆的另一端通过伸缩盘与活塞伸缩杆的一端连接，活塞伸缩杆的另一端插装在活塞筒内，活塞伸缩杆和活塞筒的外侧套装有压缩弹簧，活塞筒的外侧与球铰链连接杆的一端连接，球铰链连接杆的另一端与球铰链转动连接。

本发明与现有技术相比包含的有益效果是：

本发明解决了现有的通用机械臂工具端在与加工受体近距离接触时发生阻碍和碰撞造成机械式破坏和传统传感器检测空间的局端性两方面综合性能的不足，解决工具端在工作轨迹中可能遇到的突发情况，设计了一种结构紧凑的自调节防碰撞可承载并联执行器，使其在机械臂工作时具有兼顾工作质量和效率能力的同时，又能在一定程度上增加了末端工具的安全性。本发明可以实现六个自由度方向的运动检测，可作为一种防护装置在通用机械臂领域广泛推广。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是图1的局部剖视图；

图3是本发明中执行器承载杆3的结构示意图；

图4是图3的剖视图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1至图4说明本实施方式，本实施方式所述一种结构紧凑的自调节防碰撞可承载并联执行器包括执行器动平台1、执行器静平台2和多个执行器机构，执行器动平台1和执行器静平台2相对设置，多个执行器机构均布设置在执行器动平台1和执行器静平台2之间，执行器机构包括执行器承载杆3、球铰链4和虎克铰链5，执行器承载杆3的一端通过球铰链4与执行器动平台1的内侧端面连接，执行器承载杆3的另一端通过虎克铰链5与执行器静平台2的内侧端面连接，