[发明专利]一种基于LTE-V通信的前向碰撞预警方法

权利要求书

1.一种基于LTE-V通信的前向碰撞预警方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，获取BSM消息中的数据信息；

S2，利用S1获取的数据信息建立坐标系，实现经纬度信息向平面直角坐标转化，从而得到转化后的数据信息；

S3，利用转化后数据信息判断车辆所处车道；

若两车位于同一车道，再利用转化后的数据信息判断车辆间的前后位置关系；

若远车位于主车前方，再利用转化后的数据信息计算远车与主车实际相对距离以及利用转化后的数据信息确立安全车距；

比较远车与主车实际相对距离与所述安全车距，并确定预警与否；

当实际相对距离<安全距离时，发出预警；当实际相对距离≥安全距离时，不发出预警。

2.根据权利要求1所述的一种基于LTE-V通信的前向碰撞预警方法，其特征在于，S1中，获取BSM消息中的数据信息包括主车和远车的车辆经度、纬度、速度、加速度、航向角以及车辆长度和车辆宽度，根据所数据信息的据类型和分辨率，将数据信息处理为对应数值的double型。

3.根据权利要求2所述的一种基于LTE-V通信的前向碰撞预警方法，其特征在于，S2中，将处理后的数据信息中的经度和纬度建立如下坐标系的方式转化为平面直角坐标；

在地球表面建立如下坐标系：

以主车几何中心为坐标原点，以正北方向为Y轴正方向，与Y轴垂直的正东方向为X轴正半轴建立直角坐标系，根据建立的坐标系按照经度纬度转化为平面坐标的公式实现坐标转化，根据建立的坐标系，主车位置坐标始终为(0，0)，远车的任一位置坐标用(x，y)表示，其中，平面坐标的公式如下：

其中，Longitude_HV为主车经度，Longitude_RV为远车经度，Latitude_HV为主车纬度，Latitude_RV为远车纬度，R为地球半径。

4.根据权利要求2所述的一种基于LTE-V通信的前向碰撞预警方法，其特征在于，S3中，利用转化后数据信息判断车辆所处车道的过程如下过程：

利用转化后数据信息判断两车是否同向行驶，当判断两车同向行驶时，再利用转化后数据信息判断两车所处车道。

5.根据权利要求4所述的一种基于LTE-V通信的前向碰撞预警方法，其特征在于，判断两车是否同向行驶时，利用前后两车的航向角以及下式判断：

|heading1-heading2|≤10°

其中，heading1为远车的航向角，heading2为主车的航向角。

6.根据权利要求4所述的一种基于LTE-V通信的前向碰撞预警方法，其特征在于，利用转化后数据信息判断两车所处车道的过程包括：利用航向角将道路划分不同类型，对不同类型的道路通过拟合车辆行驶的历史数据信息获得车辆轨迹方程，利用车辆轨迹方程预测车辆轨迹，根据不同的车辆轨迹判断车辆所处的车道。