[发明专利]一种被动式下肢运动助力外骨骼装置

权利要求书

1.一种被动式下肢运动助力外骨骼装置，其特征在于，包括膝关节助力机构，所述膝关节助力机构包括两个结构一致的膝关节助力组件，两个所述膝关节助力组件分别用于与人体腿部的外侧和内侧配合，所述膝关节助力组件包括大腿支杆和小腿支杆，所述大腿支杆和所述小腿支杆通过中间转轴机构进行转动连接，所述中间转轴机构包括同轴转动连接的大腿连接盘和小腿连接盘，所述大腿连接盘用于与所述大腿支杆固定连接，所述小腿连接盘用于与所述小腿支杆固定连接，所述大腿连接盘朝向所述小腿连接盘的一侧开设有一圈环形的第一凹槽，所述第一凹槽与所述大腿连接盘轴向中部位置形成第一凸起，所述小腿连接盘朝向所述大腿连接盘的一侧开设有一圈环形的第二凹槽，所述第二凹槽与所述小腿连接盘轴向中部位置形成第二凸起，还包括多个扭簧，多个所述扭簧分别套设在所述第一凸起和/或所述第二凸起上，还包括第一限位凸起和/或第二限位凸起，套设在所述第一凸起上的所述扭簧的一端作为固定端固定在所述大腿连接盘上，套设在所述第一凸起上的所述扭簧的另一端作为活动端在所述大腿连接盘和所述小腿连接盘相对转动角度达到设定值时与所述第一限位凸起相抵，套设在所述第二凸起上的所述扭簧的一端作为固定端固定在所述小腿连接盘上，套设在所述第二凸起上的所述扭簧的另一端作为活动端在所述大腿连接盘和所述小腿连接盘相对转动角度达到设定值时与所述第二限位凸起相抵。

2.根据权利要求1所述的被动式下肢运动助力外骨骼装置，其特征在于，所述扭簧为一个，所述扭簧套设在所述第一凸起上，所述扭簧的一端作为固定端固定在所述大腿连接盘上，所述扭簧的另一端作为活动端，在所述小腿连接盘上设有第一限位凸起，所述扭簧的活动端在所述大腿连接盘和所述小腿连接盘相对转动角度达到设定值时与所述第一限位凸起相抵。

3.根据权利要求1所述的被动式下肢运动助力外骨骼装置，其特征在于，所述扭簧为一个，所述扭簧套设在所述第二凸起上，所述扭簧的一端作为固定端固定在所述小腿连接盘上，所述扭簧的另一端作为活动端，在所述大腿连接盘上设有第二限位凸起，所述扭簧的活动端在所述大腿连接盘和所述小腿连接盘相对转动角度达到设定值时与所述第二限位凸起相抵。

4.根据权利要求1所述的被动式下肢运动助力外骨骼装置，其特征在于，所述扭簧为两个，两个所述扭簧分别套设在所述第一凸起和所述第二凸起上，所述小腿连接盘上设有第一限位凸起，所述大腿连接盘上设有第二限位凸起，套设在所述第一凸起上的所述扭簧的一端作为固定端固定在所述大腿连接盘上，套设在所述第一凸起上的所述扭簧的另一端作为活动端在所述大腿连接盘和所述小腿连接盘相对转动角度达到设定值时与所述第一限位凸起相抵；

套设在所述第二凸起上的所述扭簧的一端作为固定端固定在所述小腿连接盘上，套设在所述第二凸起上的所述扭簧的另一端作为活动端在所述大腿连接盘和所述小腿连接盘相对转动角度达到设定值时与所述第二限位凸起相抵。

5.根据权利要求1所述的被动式下肢运动助力外骨骼装置，其特征在于，还包括设置在所述大腿连接盘和所述小腿连接盘之间的中间连接盘，所述中间连接盘通过轴承连接在所述大腿连接盘和所述小腿连接盘的转动连接件上，所述中间连接盘朝向所述大腿连接盘的一侧设有第一限位凸起，所述中间连接盘朝向所述小腿连接盘的一侧设有第二限位凸起；

所述扭簧为两个，两个所述扭簧分别套设在所述第一凸起和所述第二凸起上，套设在所述第一凸起上的所述扭簧的一端作为固定端固定在所述大腿连接盘上，套设在所述第一凸起上的所述扭簧的另一端作为活动端在所述大腿连接盘和所述小腿连接盘相对转动角度达到设定值时与所述第一限位凸起相抵；

套设在所述第二凸起上的所述扭簧的一端作为固定端固定在所述小腿连接盘上，套设在所述第二凸起上的所述扭簧的另一端作为活动端在所述大腿连接盘和所述小腿连接盘相对转动角度达到设定值时与所述第二限位凸起相抵。

6.根据权利要求1所述的被动式下肢运动助力外骨骼装置，其特征在于，所述第一凸起和/或所述第二凸起上设有定位销，所述扭簧通过所述定位销固定在所述第一凸起和/或所述第二凸起上。