[发明专利]车辆的自由空间确定方法、装置、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种车辆的自由空间确定方法，其特征在于，包括：

通过当前车辆的图像采集设备获取道路环境图像，并根据所述道路环境图像确定初始自由空间；

获取目标车辆的目标信息，并利用所述目标信息预测所述目标车辆在未来时刻所占据的空间位置信息；

所述获取目标车辆的目标信息，包括：

通过车对外界V2X信息交互设备获取目标车辆的目标信息；所述目标信息包括固有属性信息、行驶状态信息和控制输入信息；

所述固有属性信息包括车辆的外观尺寸信息、轴距、前悬和后悬；所述行驶状态信息包括车辆速度信息和行驶方向；所述控制输入信息包括油门踏板开度信息、制动踏板开度信息、转向角度信息和角速率；

根据所述空间位置信息和所述初始自由空间确定所述当前车辆的多时域自由空间；

所述利用所述目标信息预测所述目标车辆在未来时刻所占据的空间位置信息，包括：

利用所述目标信息以及车辆动力学和运动学的连续状态方程，预测所述目标车辆的行驶轨迹；

根据所述行驶轨迹，确定所述目标车辆在未来的至少一个目标时刻所占据的空间位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述连续状态方程中，以所述当前车辆后轴中心点为统一的坐标系原点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过采用车辆二自由度模型和视车辆为刚体的方式，对所述连续状态方程对应的模型进行简化。

4.一种车辆的自由空间确定装置，其特征在于，包括：

初始自由空间确定模块，用于通过当前车辆的图像采集设备获取道路环境图像，并根据所述道路环境图像确定初始自由空间；

空间位置信息预测模块，用于获取目标车辆的目标信息，并利用所述目标信息预测所述目标车辆在未来时刻所占据的空间位置信息；

所述获取目标车辆的目标信息，包括：

通过车对外界V2X信息交互设备获取目标车辆的目标信息；所述目标信息包括固有属性信息、行驶状态信息和控制输入信息；

所述固有属性信息包括车辆的外观尺寸信息、轴距、前悬和后悬；所述行驶状态信息包括车辆速度信息和行驶方向；所述控制输入信息包括油门踏板开度信息、制动踏板开度信息、转向角度信息和角速率；

多时域自由空间确定模块，用于根据所述空间位置信息和所述初始自由空间确定所述当前车辆的多时域自由空间；

所述利用所述目标信息预测所述目标车辆在未来时刻所占据的空间位置信息，包括：

利用所述目标信息以及车辆动力学和运动学的连续状态方程，预测所述目标车辆的行驶轨迹；

根据所述行驶轨迹，确定所述目标车辆在未来的至少一个目标时刻所占据的空间位置信息。

5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3 任一项所述的方法。

6.一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-3 任一项所述的方法。