[发明专利]管道清洗机器人、控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种管道清洗机器人，其特征在于，包括：

壳体；

导轮组件，所述导轮组件可转动地设于所述壳体；

喷嘴组件，所述喷嘴组件可转动地设于所述壳体；

第一检测件，所述第一检测件设于所述壳体，用于检测所述导轮组件的转速；以及

第二检测件，所述第二检测件设于所述壳体，用于检测所述喷嘴组件的转速。

2.如权利要求1所述的管道清洗机器人，其特征在于，所述导轮组件包括行走轮和辅助轮，所述行走轮和所述辅助轮均可转动地设于所述壳体，所述行走轮连接有第一驱动件，所述第一驱动件驱动所述行走轮转动；

所述第一检测件设有至少两组，至少两所述第一检测件的其中之一对应所述行走轮设置，以检测所述行走轮的转速，其中之另一对应所述辅助轮设置，以检测所述辅助轮的转速。

3.如权利要求1或2所述的管道清洗机器人，其特征在于，管道清洗机器人还包括第三检测件，所述第三检测件设于所述壳体，用于检测所述壳体的水平度；

或者，管道清洗机器人还包括输水管和第四检测件，所述输水管连通于所述喷嘴组件，所述第四检测件设于所述壳体，并与所述输水管连接，用于检测管道清洗机器人是否具有沿其行驶方向相反的拉力；

或者，所述壳体包括第一机身、第二机身以及第二驱动件，所述第二驱动件设于所述第一机身，所述第二机身连接于所述第二驱动件，所述第二驱动件驱动所述第二机身沿靠近或者远离所述第一机身的方向移动，所述导轮组件设于所述第一机身和所述第二机身的至少其中之一，所述喷嘴组件、所述第一检测件以及所述第二检测件设于所述第一机身或所述第二机身，所述管道清洗机器人还包括第五检测件，所述第五检测设于所述第一机身或所述第二机身，用于检测所述管道清洗机器人与管道内壁之间的压力；

或者，所述管道清洗机器人还包括第六检测件，所述第六检测件设于所述壳体，用于对管道内壁的清洁程度进行检测。

4.一种管道清洗机器人的控制方法，管道清洗机器人如权利要求3所述的管道清洗机器人，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

通过第一检测件获取导轮组件的转速，并通过第二检测件获取喷嘴组件的转速；

将所述导轮组件的转速和所述喷嘴组件的转速进行对比，得到对比结果；

根据所述对比结果，将所述导轮组件的转速和所述喷嘴组件的转速调整为一致。

5.如权利要求4所述的管道清洗机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述对比结果，将所述导轮组件的转速和所述喷嘴组件的转速调整为一致的步骤包括：

在所述导轮组件的转速大于或小于所述喷嘴组件的转速时，调整所述喷嘴组件的转速，使所述喷嘴组件的转速与所述导轮组件的转速保持一致。

6.如权利要求4所述的管道清洗机器人控制方法，其特征在于，所述通过第一检测件获取导轮组件的转速的步骤包括：

通过第一检测件获取行走轮和辅助轮的转速；

在所述行走轮和所述辅助轮的转速存在差异时，将所述行走轮和所述辅助轮的转速调整为一致，并将调整后的所述行走轮和所述辅助轮的转速作为导轮组件的转速。

7.如权利要求6所述的管道清洗机器人控制方法，其特征在于，所述通过第一检测件获取行走轮和辅助轮的转速的步骤之前，所述控制方法还包括：

获取管道清洗机器人所要清洗的管道的长度；

根据所述管道的长度和预设清洗时间设定所述导轮组件的转速。

8.如权利要求4至7中任意一项所述的管道清洗机器人控制方法，其特征在于，所述通过第一检测件获取导轮组件的转速，并通过第二检测件获取喷嘴组件的转速的步骤之前，所述控制方法还包括：

通过第三检测件获取管道清洗机器人的水平度；

在所述水平度大于预设的水平度阈值时，调整所述水平度至所述水平度阈值内。