[发明专利]基于护栏信号的机器人回座的控制方法、芯片及机器人

权利要求书

1.一种基于充电座护栏信号的机器人回座的控制方法，其中，护栏信号是充电座向外发出的防撞信号，充电座还发出用于引导机器人回座充电的引导信号；其特征在于，包括如下步骤：

当机器人的红外接收头没有接收到引导信号时，根据机器人的红外接收头对护栏信号的接收情况，控制机器人绕着护栏信号的边界走弧线；其中，该弧线对应的路径来回穿插于护栏信号的边界；

当机器人的红外接收头接收到引导信号时，停止所述机器人绕着护栏信号的边界走弧线，然后根据实时接收到的引导信号调整机器人的回充路径以回归到中间信号的分布区域，使得机器人结合中间信号的引导进行回座充电；

其中，引导信号包括中间信号，但不包括护栏信号。

2.根据权利要求1所述控制方法，其特征在于，所述根据机器人的红外接收头对护栏信号的接收情况，控制机器人绕着护栏信号的边界走弧线的方法为：

所述机器人的红外接收头接收到所述护栏信号时，调节所述机器人的左驱动轮及其右驱动轮的速度差的绝对值小于或等于第一预设差值，使得所述机器人当前行走的弧线对应的路径偏离所述充电座；

在走弧线的过程中，当所述机器人的红外接收头检测不到所述护栏信号时，调节所述机器人的左驱动轮及其右驱动轮的速度差的绝对值大于或等于第二预设差值，使得所述机器人当前行走的弧线对应的路径向所述充电座靠拢；

其中，第二预设差值大于第一预设差值；所述机器人的机身两侧分别装配有左驱动轮和右驱动轮，左驱动轮的速度和右驱动轮的速度是可配置的；

所述机器人的左驱动轮及其右驱动轮的速度差的绝对值越小，所述机器人所走弧线对应的机身转圈越小；所述机器人的左驱动轮及其右驱动轮的速度差的绝对值越大，所述机器人所走弧线对应的机身转圈越大。

3.根据权利要求2所述控制方法，其特征在于，执行所述走弧线的过程包括：控制所述机器人向所述护栏信号的边界的左侧走弧线和控制所述机器人向所述护栏信号的边界的右侧走弧线；

控制所述机器人向所述护栏信号的边界的左侧走弧线的方法是：设置所述机器人的左驱动轮的转速小于所述机器人的右驱动轮的同向转速；

控制所述机器人向所述护栏信号的边界的右侧走弧线的方法是：设置所述机器人的左驱动轮的转速大于所述机器人的右驱动轮的同向转速；

其中，控制机器人绕着护栏信号的边界走弧线的顺序为：

先控制所述机器人向所述护栏信号的边界的左侧走弧线，再控制所述机器人向所述护栏信号的边界的右侧走弧线，直到所述机器人的红外接收头检测到所述引导信号为止；

或者，先控制所述机器人向所述护栏信号的边界的右侧走弧线，再控制所述机器人向所述护栏信号的边界的左侧走弧线，直到所述机器人的红外接收头检测到所述引导信号为止。

4.根据权利要求2所述控制方法，其特征在于，所述引导信号还包括左信号和右信号；

当充电座的左右两侧各设置有发射探头，充电座的前侧中间位置没有设置中间信号发射探头时，所述中间信号的分布区域内包括左信号和右信号的重叠信号；

当充电座的左右两侧各设置有发射探头，充电座的前侧中间位置设置中间信号发射探头时，所述中间信号的分布区域内包括左信号和右信号的重叠信号和所述中间信号。

5.根据权利要求4所述控制方法，其特征在于，当所述机器人的红外接收头接收到所述左信号或所述右信号时，停止所述机器人绕着护栏信号的边界走弧线，然后控制所述机器人原地旋转预设安全角度，其中，所述机器人旋转后的方向设置为第一预设运动方向；该预设安全角度是根据实际使用的机器人和充电座产品设计的；

控制所述机器人沿着第一预设运动方向直行预设安全距离；

再根据机器人不同方位上的红外接收头的引导信号接收情况，控制机器人按照趋向于所述中间信号的分布区域的路径运动，直到机器人其中一个方位的红外接收头接收到所述中间信号，或者，同时接收到所述左信号和所述右信号。

6.根据权利要求4所述控制方法，其特征在于，当所述机器人的红外接收头同时接收到所述左信号和所述右信号，或者接收到所述中间信号时，确定所述机器人进入所述中间信号的分布区域内，停止所述机器人绕着护栏信号的边界走弧线。