[发明专利]一种接收充电座护栏信号后的控制方法、芯片及机器人

说明书

本发明公开一种接收充电座护栏信号后的控制方法、芯片及机器人，护栏信号是充电座向外发出的防撞信号，充电座还发出用于引导机器人回座充电的引导信号；该控制方法包括：在机器人的红外接收头没有接收到引导信号的前提下，当机器人的红外接收头接收到护栏信号时，控制机器人绕着护栏信号的边界行走第一预设路径；在机器人的红外接收头没有接收到引导信号的前提下，当机器人的红外接收头没有接收到护栏信号时，控制机器人绕着护栏信号的边界行走第二预设路径；重复上述步骤，直到机器人的红外接收头接收到引导信号。本发明保证机器人实时接收到护栏信号，控制机器人在接收到引导信号紧密围绕充电座行走，提高机器人回充工作效率。

技术领域

本发明属于智能机器人回座充电的技术领域，尤其涉及一种接收充电座护栏信号后的机器人的控制方法、芯片及机器人。

背景技术

扫地机器人目前已经被广泛地应用于人们的日常生活工作过程中，其能够实现对地面的自动清扫、在电力不足时能够实现回归充电，在引导信号的引导下，扫地机器人自动回归到充电座实现充电对接，但是目前扫地机器人在充电回归过程中，常常出现机器人从斜向接近充电座时，因充电座发出的引导信号之间的间隙较小，且机器人与座体的距离也较小；现有技术则通过绕充电座画圆弧进入引导信号区域，在绕充电座画圆弧行走的过程中，如果存在充电座被人为移动或充电座信号不稳定的情况，机器人与充电座之间的距离足以让机器人的红外接收头接收不到充电座信号，从而影响机器人回座的效率。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本发明提出一种接收充电座护栏信号后的机器人的控制方法，用于在接收到充电座护栏信号后，控制机器人沿着护栏信号的边界作弧线运动，反复进出护栏信号区域，直到脱离所述护栏信号的有效区域，避免碰撞充电座。其具体技术方案如下：

一种接收充电座护栏信号后的机器人的控制方法，其中，护栏信号是充电座向外发出的防撞信号，充电座还发出用于引导机器人回座充电的引导信号；包括如下步骤：在机器人的红外接收头没有接收到引导信号的前提下，当机器人的红外接收头接收到护栏信号时，控制机器人绕着护栏信号的边界行走第一预设路径；在机器人的红外接收头没有接收到引导信号的前提下，当机器人的红外接收头没有接收到护栏信号时，控制机器人绕着护栏信号的边界行走第二预设路径；重复上述步骤，直到机器人的红外接收头接收到引导信号；其中，引导信号不包括护栏信号。该技术方案控制机器人在回座充电的过程中沿着护栏信号的边沿行走直到接收到引导信号，避免机器人在过于靠近充电座的情况下对接充电，相对于现有技术，本技术方案保证机器人实时跟踪充电座，让机器人在接收到护栏信号后紧密围绕充电座行走，提高机器人回充工作效率。

对于上述技术方案，作为优化，所述控制机器人绕着护栏信号的边界行走第一预设路径的方法为：所述机器人的红外接收头接收到所述护栏信号时，调节所述机器人的左驱动轮及其右驱动轮的速度差的绝对值小于或等于第一预设差值，使得所述机器人当前行走的弧线对应的路径偏离所述充电座。所述机器人的左驱动轮及其右驱动轮的速度差的绝对值越小，所述机器人所走弧线对应的机身转圈越小，从而所述机器人当前行走的弧线对应的路径偏离所述充电座，避免过于靠近所述充电座。

进一步地，所述控制机器人绕着护栏信号的边界行走第二预设路径的方法为：当所述机器人的红外接收头检测不到所述护栏信号时，调节所述机器人的左驱动轮及其右驱动轮的速度差的绝对值大于或等于第二预设差值，使得所述机器人当前行走的弧线对应的路径向所述充电座靠拢；其中，第二预设差值大于所述第一预设差值。所述机器人的左驱动轮及其右驱动轮的速度差的绝对值越大，所述机器人所走弧线对应的机身转圈越大。拉近所述机器人与所述充电座的距离，有利于所述机器人搜索相关的引导信号。

前述两个技术方案在机器人的红外接收头接收到护栏信号时，远离充电座走弧线，机器人的红外接收头接收不到护栏信号时，靠近座子走弧线，将机器人钳制在充电座前方的护栏信号区域内寻找引导信号，保证机器人在接收到引导信号后与充电座的对接更牢靠，避免机器人寻找引导信号过程中受到充电座被移动或充电座发射信号不稳定问题的影响。