[发明专利]最近障碍物的确定方法和装置、存储介质、电子设备

权利要求书

1.一种最近障碍物的确定方法，包括：

获取车辆前方包括前方障碍物的连续n帧图像作为第一图像帧序列，确定所述第一图像帧序列中每帧图像中的第一最近障碍物；其中，所述第一图像帧序列包括当前帧图像和在当前帧图像之前的n-1帧图像；

根据所述第一图像帧序列中每帧图像对应的分值，确定所述第一图像帧序列中的每个第一最近障碍物的统计分值；

基于所述每个第一最近障碍物的统计分值，确定当前帧图像对应的第二最近障碍物；

在根据所述第一图像帧序列中每帧图像对应的分值，确定所述第一图像帧序列中的每个第一最近障碍物的统计分值之前，还包括：

基于当前帧图像对应的预设分值和预设衰减因子，确定所述第一图像帧序列中每帧图像对应的分值；其中，所述预设衰减因子用于计算所述当前帧图像之前的n-1帧图像经过衰减后的分值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一图像帧序列中每帧图像对应的分值，确定所述第一图像帧序列中的每个第一最近障碍物的统计分值，包括：

根据所述每个第一最近障碍物对应的第一图像帧序列中的至少一帧图像，确定每个所述第一最近障碍物对应的至少一个分值；

针对每个所述第一最近障碍物，基于所述第一最近障碍物对应的至少一个分值，得到所述第一最近障碍物的统计分值。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述每个第一最近障碍物的统计分值，确定当前帧图像对应的第二最近障碍物，包括：

基于所述每个第一最近障碍物的统计分值与预设得分阈值之间的关系，确定当前帧图像对应的第二最近障碍物；所述预设得分阈值与预设分值和预设衰减因子满足预设关系；其中，所述预设衰减因子用于计算所述当前帧图像之前的n-1帧图像经过衰减后的分值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述每个第一最近障碍物的统计分值与预设得分阈值之间的关系，确定当前帧图像对应的第二最近障碍物，包括：

从所述每个第一最近障碍物的统计分值中确定最高统计分值对应的本车路径障碍物；其中，所述最高统计分值为数值最高的统计分值；

基于所述最高统计分值与预设得分阈值之间的关系，确定当前帧图像对应的第二最近障碍物。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述最高统计分值与预设得分阈值之间的关系，确定当前帧图像对应的第二最近障碍物，包括：

响应于所述最高统计分值大于所述预设得分阈值，将最高统计分值对应的第一最近障碍物确定为第二最近障碍物；

响应于所述最高统计分值小于或等于所述预设得分阈值，确定所述当前帧图像对应的第一最近障碍物为上一帧图像对应的第二最近障碍物。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，还包括：

获取当前帧图像的下一帧图像，将所述下一帧图像和所述第一图像帧序列中与所述下一帧图像时间相近的多帧图像作为第二图像帧序列；

根据所述第二图像帧序列中每帧图像对应的分值，确定所述第二图像帧序列中的每个第三最近障碍物的统计分值；

基于所述每个第三最近障碍物的统计分值，确定下一帧图像对应的第四最近障碍物。

7.一种最近障碍物的确定装置，包括：

障碍物确定模块，用于获取车辆前方包括前方障碍物的连续n帧图像作为第一图像帧序列，确定所述第一图像帧序列中每帧图像中的第一最近障碍物；其中，所述第一图像帧序列包括当前帧图像和在当前帧图像之前的n-1帧图像；

分值确定模块，用于根据所述第一图像帧序列中每帧图像对应的分值，确定所述第一图像帧序列中的所述障碍物确定模块确定的每个第一最近障碍物的统计分值；

更新确定模块，用于基于所述分值确定模块确定的每个第一最近障碍物的统计分值，确定当前帧图像对应的第二最近障碍物；

所述分值确定模块，还用于基于当前帧图像对应的预设分值和预设衰减因子，确定所述第一图像帧序列中每帧图像对应的分值；其中，所述预设衰减因子用于计算所述当前帧图像之前的n-1帧图像经过衰减后的分值。