[发明专利]一种智能仓储机器人

说明书

本发明属于智能仓储技术领域，特别涉的一种智能仓储机器人。包括水平行走本体、X轴直线导轨、行走滑台、升降机构、升降台、六轴机器人、水平行走驱动机构及升降驱动机构，其中X轴直线导轨设置于水平行走本体上，行走滑台与X轴直线导轨滑动连接，升降台设置于行走滑台的上方、且通过升降机构与行走滑台连接，六轴机器人设置于升降台上，水平行走驱动机构设置于行走滑台和水平行走本体之间，用于驱动行走滑台沿X轴直线导轨行走，升降驱动机构设置于行走滑台上，用于驱动升降机构沿Z轴方向伸缩。本发明由于其本身的灵活性，可以在狭窄的空间取货，且可以实现“弯腰下探”等复杂动作，保证仓储物流系统无死角的取料功能。

技术领域

本发明属于智能仓储技术领域，特别涉的一种智能仓储机器人。

背景技术

伴随着工业4.0的提出与发展，以生产为主的企业对智能仓储系统的要求越来越苛刻，尤其是因生产需求以及产品的更新换代，导致需要存储的物料越来越多，而厂房的空间有限，所以智能仓储的模式是很关键的。

目前智能仓储系统，主要是由仓储料架、横向移动滑轨、直角坐标机械手、直线驱动单元等机构组成。主要特点如下：1.为保证高空取料时，坐标机械手的强度，一般采用天地轨的安装方式，占用空间大，维护不变；2.仓储物流机械手一般自由度为三组，必要时增加为四组(旋转轴)，因本身的灵活度缺陷，无法适应大密度小部件的复杂仓储模式；3.两侧仓库的距离一般较远，以避免与取货机械手的结构件产生干涉，造成占地面积大，容积率小。4.仓储料架的货位布局的局限性，即底层的仓储货位必须高于机械手安装平台上表面一定的高度，否则机械手无法完成底层物料的取放功能。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种智能仓储机器人，以解决现有智能仓储单元无法完成高密度、空间狭小等复杂仓储料架的取货，及取料机械手无法实现作业面低于机械手固定平台表面的仓储料架工位的取放动作的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种智能仓储机器人，包括水平行走本体、X轴直线导轨、行走滑台、升降机构、升降台、六轴机器人、水平行走驱动机构及升降驱动机构，其中X轴直线导轨设置于水平行走本体上，行走滑台与X轴直线导轨滑动连接，升降台设置于所述行走滑台的上方、且通过升降机构与所述行走滑台连接，所述六轴机器人设置于所述升降台上，所述水平行走驱动机构设置于所述行走滑台和水平行走本体之间，用于驱动所述行走滑台沿X轴直线导轨行走，所述升降驱动机构设置于所述行走滑台上，用于驱动所述升降机构沿Z轴方向伸缩。

所述升降机构包括四组可伸缩的支撑杆组件，所述行走滑台上设有相互平行的四组Y轴直线导轨，四组所述支撑杆组件设置于Y轴直线导轨的两端、且分别与相对应的Y轴直线导轨滑动连接。

所述支撑杆组件包括长支撑杆、短支撑杆、固定轴承座、移动轴承座及支撑杆固定座，其中固定轴承座固定在所述行走滑台上、且位于相对应的Y轴直线导轨的端部，移动轴承座与相对应的Y轴直线导轨滑动连接，长支撑杆的下端与移动轴承座铰接，上端与所述升降台上设有的支撑杆固定座铰接，所述短支撑杆的下端与所述固定轴承座铰接，上端与所述长支撑杆的中间位置铰接。

所述短支撑杆的长度是所述长支撑杆的长度的二分之一。

所述升降驱动机构设置于所述行走滑台的中间位置，所述升降驱动机构包括升降电机、带传动机构、丝杠、旋转螺母及螺母转接件，其中丝杠与所述Y轴直线导轨平行地设置于所述行走滑台上、且可转动，所述升降电机安装在所述行走滑台上、且输出端通过带传动机构与丝杠连接，所述旋转螺母与丝杠连接成螺纹副，所述旋转螺母通过螺母转接件与位于同侧的两组所述支撑杆组件中的移动轴承座连接。

所述水平行走驱动机构包括水平行走驱动电机、减速机、齿轮及齿条，其中齿条沿X轴方向设置于所述水平行走本体上，所述减速机设置于所述行走滑台上、且输入端与水平行走驱动电机连接，输出端与齿轮连接，所述齿轮与所述齿条啮合。