[发明专利]自主移动装置及仓储物流系统

权利要求书

1.一种自主移动装置，其特征在于，包括：

感测组件，用于感测物体的信息；

处理器，用于依据所述信息判断所述物体是否为可移动物体，并依据判断结果来产生控制信号，其中所述控制信号用于指示所述自主移动装置的避障距离；及

驱动组件，用于驱动所述自主移动装置以进行移动，其中当所述物体位于所述自主移动装置的行进路径上时，所述驱动组件以至少所述避障距离驱动所述自主移动装置进行避障；

其中所述感测组件包括影像传感器，所述信息是所述影像传感器捕捉所述物体的影像，所述处理器通过所述物体在所述影像传感器于两个时间点所捕捉的影像中与特征点的相对距离来判断所述物体是否为可移动物体。

2.如权利要求1所述的自主移动装置，其特征在于，当所述物体为可移动物体时的避障距离大于当所述物体为静态物体的避障距离。

3.如权利要求1所述的自主移动装置，其特征在于，当所述物体位于所述自主移动装置的行进路径上时，所述驱动组件控制所述自主移动装置以所述物体为避障中心、所述避障距离为半径的半圆弧路径作为避障路径来进行避障。

4.如权利要求1所述的自主移动装置，其特征在于，还包括：

储存装置，用于储存对比影像。

5.如权利要求4所述的自主移动装置，其特征在于，还包括：

通讯装置，用于传送所述自主移动装置的位置信息至远端伺服器，并自所述远端伺服器接收对应所述位置信息中可能的可移动物体特征，并将所述可能的可移动物体特征存入所述储存装置中以作为所述对比影像。

6.如权利要求1所述的自主移动装置，其特征在于，所述感测组件包括距离传感器，所述信息是所述物体与所述自主移动装置之间的距离。

7.如权利要求1所述的自主移动装置，其特征在于，所述处理器还用于依据所述感测组件于两个时间点所感测的信息来判断所述物体的移动速度，并依据所述移动速度选择所述自主移动装置的避障路径。

8.如权利要求1所述的自主移动装置，其特征在于，所述感测组件还用于感测所述自主移动装置的承载重量，所述处理器依据所述承载重量调整所述避障距离。

9.一种仓储物流系统，其特征在于，包括：

多个如权利要求1所述的自主移动装置；及

调度伺服器，用于自其中一个所述自主移动装置接收避障信息，并发送行进信号以指示其他所述自主移动装置继续行进或暂停行进。