[发明专利]电机拍频抑制方法及系统、电传动控制系统、存储介质

权利要求书

1.一种电机拍频抑制方法，其特征在于，包括：

实时采集电传动控制系统的中间电压和电机电流；

提取中间电压的交流分量和直流分量；

根据中间电压的交流分量和直流分量计算静态拍频补偿系数；

提取表征电机拍频电流幅值指标的电机电流拍频分量；

采用搜索算法，通过在线迭代寻优获得使得电机电流拍频分量最小的动态拍频补偿系数；

基于动态拍频补偿系数和静态拍频补偿系数，获得拍频补偿系数，利用拍频补偿系数对给定转矩或者给定转矩对应的给定转差进行补偿；

所述根据中间电压的交流分量和直流分量计算静态拍频补偿系数，采用如下静态拍频补偿系数函数计算：

其中，χ_stat是静态拍频补偿系数，是中间电压U_d中的交流分量，U_dc是中间电压U_d中的直流分量，K_amp是修正系数，ω_net是单相交流电的旋转角频率；

所述搜索算法为梯度下降法，采用梯度下降法，通过在线迭代寻优获得使得电机电流拍频分量最小的动态拍频补偿系数，具体是：

基于电机电流拍频分量和动态拍频补偿系数具有的凹函数特性，采用梯度下降法不断调整凹函数中动态拍频补偿系数的值，搜索获取使得电机电流拍频分量最小的动态拍频补偿系数；

所述凹函数以离散形式表示如下：

ΔIp[k-1]＝Ip[k-1]-Ip[k-2]；

式中，χ_dyn[k]为控制周期第k时刻的动态拍频补偿系数，χ_dyn[k-1]为控制周期第k-1时刻的动态拍频补偿系数，α为搜索步长，I_p[k]为控制周期第k时刻的电机电流拍频分量，I_p[k-1]为控制周期第k-1时刻电机电流拍频分量，ΔIp[k-1]为前第k-1时刻和第k-2时刻的拍频补偿系数所对应的电机电流拍频分量差值，ε为设定的限值，且为正数，K₁、K₂为梯度下降系数，且均为正。

2.根据权利要求1所述的电机拍频抑制方法，其特征在于，所述提取表征电机拍频电流幅值指标的电机电流拍频分量，包括：

在静止abc坐标系下，对a相电机电流或b相电机电流进行FFT分析；

提取特征频率|2ω_net-ω_s|对应的幅值，所述幅值为电机电流拍频分量，其中，ω_net是单相交流电的旋转角频率，ω_s为定子旋转角速度。

3.根据权利要求1所述的电机拍频抑制方法，其特征在于，所述提取表征电机拍频电流幅值指标的电机电流拍频分量，包括：

在同步dq轴旋转坐标系下，从d轴电机电流、q轴电机电流中提取频率为2ω_net的交流分量，包括d轴电流中的2倍网压频率的交流分量和q轴电流中的2倍网压频率的交流分量，其中的ω_net是单相交流电的旋转角频率；

计算d轴电流中的2倍网压频率的交流分量的有效值和q轴电流中的2倍网压频率的交流分量的有效值；

将两个有效值求取均方和根，得到电机电流拍频分量。