[发明专利]轨道生成系统和轨道生成方法

权利要求书

1.一种轨道生成系统，其包括：

计算单元，所述计算单元执行用于生成其上移动体或所述移动体的夹持器从开始位置移动到目标位置的轨道的计算；以及

评估单元，所述评估单元评估用于生成所述轨道的多个轨道候选，其中，

所述计算单元利用与预定夹持条件相关联的多个自由度，在其中允许在预定期间中计算所述轨道候选的范围、其中允许在预定处理量中计算所述轨道候选的范围、以及其中允许计算预定数量的所述轨道候选的范围中的至少一个中，生成通向目标区域的所述轨道候选，所述目标区域包括所述目标位置和所述目标位置的近旁，

所述评估单元基于评估项目进行对由所述计算单元生成的所述轨道候选的评估，

所述计算单元使用基于所述评估选择的所述轨道候选中的一个来生成所述轨道，

所述计算单元以所述预定期间的均匀间隔，将基于所述评估选择的所述轨道候选的更靠近所述开始位置的部分，作为其上所述移动体或所述夹持器在所述预定期间内移动的微小轨道，连接到所述开始位置或紧前方的微小轨道，并且通过从所述开始位置顺序地连接多个所述微小轨道来生成所述轨道，并且

所述计算单元从所述开始位置或所述紧前方的微小轨道的更靠近所述目标位置的一侧，生成通向所述目标区域的所述轨道候选。

2.根据权利要求1所述的轨道生成系统，其特征在于：

所述移动体具有主体、将所述夹持器连接到所述主体的连杆和关节、以及具有可变视角的相机；以及

所述计算单元使用将所述移动体的位置、所述连杆的位置、所述关节的旋转角度、和所述视角中的至少一个保持在预定范围内的第一约束条件，作为所述预定夹持条件，生成所述轨道候选。

3.根据权利要求1或2所述的轨道生成系统，其特征在于，所述评估单元在所述评估项目中包括在所述轨道候选的长度较小时提供较高的评估的轨道长度的条件，或者对期望要被尽可能实现的状态给出更高的评价的第二约束条件。

4.根据权利要求1或2所述的轨道生成系统，其特征在于，进一步包括检查单元，所述检查单元在干扰避免的方面检查所述轨道候选中的每一个的可行性，其中：

所述检查单元从基于所述评估选择的所述轨道候选中顺序地检查所述可行性，并且选择满足所述可行性的所述轨道候选；以及

所述计算单元使用由所述检查单元选择的所述轨道候选来生成所述轨道。

5.根据权利要求1或2所述的轨道生成系统，其特征在于，进一步包括优化单元，所述优化单元优化所述移动体或所述夹持器的驱动，以使所述移动体或所述夹持器在由所述计算单元生成的所述轨道上可移动。

6.根据权利要求1或2所述的轨道生成系统，其特征在于，所述计算单元使用解析解来生成所述轨道候选。

7.一种轨道生成方法，其特征在于包括：

利用与预定夹持条件相关联的多个自由度，在其中允许在预定期间中计算轨道候选的范围、其中允许在预定处理量中计算所述轨道候选的范围、以及其中允许计算预定数量的所述轨道候选的范围中的至少一个中，生成通向目标区域的多个所述轨道候选，所述目标区域包括移动体或所述移动体的夹持器的目标位置和所述目标位置的近旁；

基于评估项目，进行对生成的所述轨道候选的评估；以及

使用基于所述评估选择的所述轨道候选中的一个，执行用于生成其上所述移动体或所述移动体的所述夹持器从开始位置移动到所述目标位置的轨道的计算，

其中，

所述计算单元以所述预定期间的均匀间隔，将基于所述评估选择的所述轨道候选的更靠近所述开始位置的部分，作为其上所述移动体或所述夹持器在所述预定期间内移动的微小轨道，连接到所述开始位置或紧前方的微小轨道，并且通过从所述开始位置顺序地连接多个所述微小轨道来生成所述轨道，并且

所述计算单元从所述开始位置或所述紧前方的微小轨道的更靠近所述目标位置的一侧，生成通向所述目标区域的所述轨道候选。