[发明专利]一种机器人转动关节侧向刚度测量装置及方法

权利要求书

1.一种机器人转动关节侧向刚度测量装置，其特征在于，包括基板、相对且间隔设置在基板上的两个固定弯板，所述固定弯板上设置有用于固定待测转动关节的安装座，所述待测转动关节和两个固定弯板位于同一直线上，还包括通过导轨滑动连接在基板上的拨叉和测力装置，所述测力装置与拨叉连接，所述测力装置与拨叉连接线垂直于两个固定弯板的连接线，所述待测转动关节位于所述拨叉的叉槽内，所述基板上还设置有用于测量活动端位移的位移检测装置，所述位移检测装置包括千分表和固定设置于基板上的表座，所述千分表固定安装在表座上，与所述千分表的顶针垂直抵接在拨叉上；

还包括过渡杆，所述两个固定弯板的安装座分别安装一个待测转动关节，两个所待测转动关节之间通过过渡杆固定连接，所述过渡杆位于拨叉的叉槽内。

2.如权利要求1所述机器人转动关节侧向刚度测量装置，其特征在于，所述测力装置为压力测量装置和/或拉力测量装置。

3.如权利要求2所述机器人转动关节侧向刚度测量装置，其特征在于，所述拉力测量装置包括与拨叉铰链连接的拉力计、固定设置于基板的垫块，所述拉力计与垫块通过导轨活动连接。

4.如权利要求3所述机器人转动关节侧向刚度测量装置，其特征在于，所述固定弯板包括与基板连接的底板、与底板垂直设置用于设置安装座的安装板，固定连接于底板和安装板之间的加强板，所述加强板有两块，分别位于底板的两侧边上。

5.如权利要求4所述机器人转动关节侧向刚度测量装置，其特征在于，所述拨叉的叉槽内径略大于过渡杆外径，所述拨叉的叉壁上设置有螺纹通孔，所述螺纹通孔内设置有紧定螺钉。

6.如权利要求5所述机器人转动关节侧向刚度测量装置，其特征在于，所述过渡杆的两段设置有螺纹，用以连接待测转动关节；所述过渡杆的中间设置有固定凹槽。

7.如权利要求6所述机器人转动关节侧向刚度测量装置，其特征在于，还包括绳索，所述绳索一端固定链接在所述固定凹槽内，另一端与拉力计连接。