[发明专利]仿真测试平台

权利要求书

1.一种仿真测试平台，特征在于：包括算法数据采集模块、故障模拟及模式选择模块、仿真信号融合模块、高保真传感器信号输出调制模块和融合算法模块；

所述算法数据采集模块用于获取来自融合算法的运行数据，并加载到仿真环境与虚拟传感器中；

所述故障模拟及模式选择模块用于按需求触发故障信息的注入方式及频率，故障信息的产生根据各类传感器自身故障信息，提取出故障模式以及对故障后相应输出情况进行模拟；

所述仿真信号融合模块用于将故障信息与虚拟传感器输出的理想结果进行人为可调的融合，实现虚拟传感器对真实信号的模拟；

所述高保真传感器输出调制模块用于定义高保真传感器输出信息及格式；

所述融合算法模块用于提供数据接收接口。

2.根据权利要求1所述的仿真测试平台，其特征在于：所述算法数据采集模块利用仿真环境开放的接口，以各融合算法变量名为基本单元，利用simulink工具箱中read、write和define模块，制作好接口单元；变量包含所有仿真环境中用户可调用变量和融合算法反馈变量。

3.根据权利要求1或2所述的仿真测试平台，其特征在于：所述故障模拟及模式选择模块包括故障模拟单元和故障模式选择单元；

所述故障模式选择单元利用simulink触发器及使能开关将故障的产生方式制作成随机触发、按时间触发、按里程触发和按运行条件触发；其中，按时间触发是以仿真运行时间为基准，在开始后任意时刻实现故障信息的注入，按时间触发利用使能模块，结合自定义matlab-function实现随机方式及频率的调节；按里程触发利用使能模块，结合仿真环境中预先设定的RoadMark，预先标记虚拟车辆运行路径上任意点，在车辆运行至制定标记点，该状态位将进行更新，并作为仿真环境信息通过算法数据采集模块传递至故障模式选择单元进行故障触发；按运行条件触发则利用CarMaker仿真环境中的MiniCommand功能与用户可用环境变量，进行tcl/tk条件语句编程，实现包括车辆运动状态、交通流状态和虚拟环境在内的条件触发，在仿真运行中，当车辆状态到达预设条件，则对应标志位更新，并将该标志位传递至故障模式选择单元进行故障触发；

所述故障模拟单元是按真实传感器故障信息列表及Fima信息，利用simulink信号工具箱产生与之故障信息要素相同虚拟故障信号，使故障模拟单元在输出幅度、频率、方差、误差大小及分布均相同；同时根据算法需求，利用simulink信号筛选及选择开关工具制作故障脉冲信号。

4.根据权利要求3所述的仿真测试平台，其特征在于：所述仿真信号融合模块对原始信号进行故障注入后，利用simulink中write重新写入离线模型，并用define模块将新生成的故障信息及其他信息烧写至可执行文件中。

5.根据权利要求1或2或4所述的仿真测试平台，其特征在于：所述高保真传感器输出调制模块利用simulink中bus总线及mux、demux模块搭建信息筛分功能，同时按需求排列所有高保真传感器输出信号的数据格式及精度。

6.根据权利要求5所述的仿真测试平台，其特征在于：所述高保真传感器输出调制模块还具有radar、摄像头FOV限制功能，利用仿真环境中本车横纵坐标px,py及目标车横纵坐标px,py，计算出所有目标距本车的距离，超出FOV距离范围的则不在传感器输出列表中并剔除；结合本车在虚拟环境中的航向角HeadingAngle能判断剩余目标与本车行驶方向的夹角，小于FOV角度范围的放入最终的输出列表中。

7.根据权利要求6所述的仿真测试平台，其特征在于：所述高保真传感器输出调制模块还用于在对图像类或多传感器模型的融合算法仿真时，提供多个相同传感器对同一目标进行探测，并输出略微不同的数据。