[发明专利]定位方法和相关产品

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

定位装置确定第一图像中M个目标特征点在像素坐标系的坐标，得到M个第一坐标；所述第一图像为第一摄像机拍摄的包括目标车辆的图像，所述M个目标特征点与所述目标车辆上标注的M个参考特征点一一对应，所述M个第一坐标与所述M个目标特征点一一对应，所述M为大于1的整数；

所述定位装置获得所述M个参考特征点在所述目标车辆的车辆坐标系中对应的M个第二坐标，所述M个第二坐标与所述M个参考特征点一一对应；

所述定位装置利用第N轮迭代的位姿、所述第一摄像机的内参以及所述第一摄像机的外参，将所述M个第二坐标从所述车辆坐标系转换至所述像素坐标系，得到M个第三坐标；所述第N轮迭代的位姿为所述定位装置第N次将所述M个第二坐标从所述车辆坐标系转换至所述像素坐标系所使用的位姿，所述第一摄像机的内参以及所述第一摄像机的外参均用于实现坐标在不同坐标系之间的转换，所述N为大于0的整数；

所述定位装置在所述M个第三坐标与所述M个第一坐标之间的距离小于目标阈值的情况下，确定所述第N轮迭代的位姿为所述目标车辆的位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位装置为服务器；所述定位装置确定第一图像中M个目标特征点在像素坐标系的坐标，得到M个第一坐标之前，所述方法还包括：

所述定位装置接收来自所述目标车辆的定位请求，所述定位请求携带有所述目标车辆的目标标识；

所述定位装置解析所述定位请求，得到所述目标标识；

所述定位装置获取包括所述目标标识的图像以得到所述第一图像，所述第一图像为所述第一摄像机在所述定位装置接收到所述定位请求之前的第一时长内拍摄的图像，或者所述第一图像为所述第一摄像机在所述定位装置接收到所述定位请求之后的第二时长内拍摄的图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第N轮迭代的位姿为所述目标车辆的位姿之后，所述方法还包括：

所述定位装置向所述目标车辆发送定位信息，所述定位信息用于指示所述第N轮迭代的位姿。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位装置为摄像机；所述定位装置确定第一图像中M个目标特征点在像素坐标系的坐标，得到M个第一坐标之前，所述方法还包括：

所述定位装置接收来自服务器的定位指令，所述定位指令携带有所述目标车辆的目标标识；

所述定位装置解析所述定位指令，得到所述目标标识；

所述定位装置获取包括所述目标标识的图像以得到所述第一图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述定位指令还携带有所述M个第二坐标；所述定位装置获得所述M个参考特征点在所述目标车辆的车辆坐标系中对应的M个第二坐标包括：

所述定位装置从所述定位指令中获取所述M个第二坐标。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述定位装置利用第N轮迭代的位姿、所述第一摄像机的内参以及所述第一摄像机的外参，将所述M个第二坐标从所述车辆坐标系转换至所述像素坐标系，得到M个第三坐标之前，所述方法还包括：

所述定位装置在所述N为1的情况下，将第一位姿作为所述第N轮迭代的位姿；所述第一位姿为所述目标车辆确定的所述目标车辆的位姿。

7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述定位装置利用第N轮迭代的位姿、所述第一摄像机的内参以及所述第一摄像机的外参，将所述M个第二坐标从所述车辆坐标系转换至所述像素坐标系，得到M个第三坐标之前，所述方法还包括：

所述定位装置在所述N为1的情况下，将第二位姿作为所述第N轮迭代的位姿；所述第二位姿为所述定位装置利用第二图像得到的所述目标车辆的位姿，所述第二图像为所述第一摄像机在拍摄所述第一图像之前拍摄的图像，或者，所述第二图像为第二摄像机在所述第一摄像机拍摄所述第一图像之前拍摄的图像，所述第二摄像机所处的位置与所述第一摄像机所处的位置不同。