[发明专利]全景系统标定方法、装置、计算机可读存储介质及车辆

说明书

本公开涉及一种全景系统标定方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。方法包括：在待标定车辆停放在标定场地的预设位置时，通过设置在待标定车辆上的第一图像采集装置获取标定场地的二维场景图像和三维场景图像数据；根据三维场景图像数据和预设的参考图像数据，确定第一图像采集装置的目标参数；按照目标参数对二维场景图像进行拼接，得到拼接后的全景图像；根据二维场景图像和全景图像，确定目标参数误差；若目标参数误差满足预设条件，则按照目标参数对待标定车辆的全景系统进行标定。如此，无需严格按照标定条件布设标定场地，即可实现对全景系统标定。并且，由于无需人工审核标定结果，可以提高标定效率。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种全景系统标定方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。

背景技术

在日常驾驶过程中，驾驶员位于车舱内，在观察车身周边情况时需要依靠左右后视镜、中央后视镜、车窗、风挡去观察车身周边情况，因此存在很多的视觉盲区，且无法合理判断车身与周边的距离。为了实现合理判断车身与周边的距离，车辆视觉辅助系统已经从后视摄像头观察车后的倒车图像，发展到通过车辆前后左右四个摄像头观察车辆四周图像的全景系统。

AVM(AroundViewMonitor)，称为全景式监控图像系统，也可以称为360全景系统、全景环视系统、SVM(SurroundView Monitor)，在该系统中，通常采用多个摄像头，该多个摄像头分别安装于汽车的前、后、左、右等位置以覆盖车辆周边所有视角。该系统对同一时刻采集到的多路视频进行去畸变、投影、拼接、融合、色彩矫正，形成一个LUT(Look Up Table，查询表)。在车辆行驶过程中，直接通过查询LUT将摄像头视频里每一帧的视频中的像素映射到显示屏上，最后形成一幅包含2D鸟瞰图和3DAR View的图片，并显示在车内中控屏上，让驾驶员能够发现车身周边是否存在障碍物、以及障碍物的相对方位与距离，从而帮助驾驶员泊车、通过狭窄路段，有效减少刮蹭、碰撞、陷落等事故的发生。然而，在使用AVM之前，需要对AVM进行标定，现有的全景系统标定方法的标定效率较低。

发明内容

本公开的目的是提供一种全景系统标定方法、装置、计算机可读存储介质及车辆，以提高对全景系统进行标定的效率。

为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种全景系统标定方法，包括：

在待标定车辆停放在标定场地的预设位置时，通过设置在所述待标定车辆上的第一图像采集装置获取所述标定场地的二维场景图像和三维场景图像数据；

根据所述三维场景图像数据和预设的参考图像数据，确定所述第一图像采集装置的目标参数；

按照所述目标参数，对所述二维场景图像进行拼接，以得到拼接后的全景图像；

根据所述二维场景图像和所述全景图像，确定目标参数误差；

若所述目标参数误差满足预设条件，则按照所述目标参数对所述待标定车辆的全景系统进行标定。

可选地，所述方法还包括：

若所述目标参数误差不满足所述预设条件，则根据所述目标参数误差对所述目标参数进行更新，以得到更新后的目标参数；

重新执行按照所述目标参数，对所述二维场景图像进行拼接，以得到拼接后的全景图像的步骤，直至所述目标参数误差满足所述预设条件。

可选地，所述目标参数包括目标位置和目标角度；所述根据所述三维场景图像数据和预设的参考图像数据，确定所述第一图像采集装置的目标参数，包括：

将所述三维场景图像数据与预设的参考图像数据进行匹配；

根据匹配结果，确定所述第一图像采集装置的位置调整值和角度调整值；