[发明专利]一种气动人工肌肉驱动的三自由度平台

权利要求书

1.一种气动人工肌肉驱动的三自由度平台，其特征在于，包括：静平台(1)、运动平台(2)、气动人工肌肉(3)、圆盘(4)、钢丝绳(5)和刚性连杆(6)；

所述运动平台(2)通过多根所述气动人工肌肉(3)驱动，且所述静平台(1)、运动平台(2)均与所述气动人工肌肉(3)转动连接形成一个六自由度平台；

所述圆盘(4)与所述静平台(1)之间通过多根钢丝绳(5)固定连接，所述圆盘(4)与所述运动平台(2)之间通过刚性连杆(6)固定连接；所述圆盘(4)位于所述静平台(1)的中心位置；

所述钢丝绳(5)至少有三条，且所述钢丝绳(5)与圆盘(4)和静平台(1)之间均为固定连接；

多根所述钢丝绳(5)沿圆盘(4)的圆周方向均匀分布。

2.根据权利要求1所述的气动人工肌肉驱动的三自由度平台，其特征在于，所述气动人工肌肉(3)独立驱动，且仅能进行沿其自身轴向方向的伸缩运动。

3.根据权利要求2所述的气动人工肌肉驱动的三自由度平台，其特征在于，所述气动人工肌肉(3)设置在静平台(1)与运动平台(2)之间，且与所述静平台(1)、运动平台(2)通过球铰或虎克铰连接。

4.根据权利要求3所述的气动人工肌肉驱动的三自由度平台，其特征在于，所述气动人工肌肉(3)至少有三根。

5.根据权利要求4所述的气动人工肌肉驱动的三自由度平台，其特征在于，多根所述钢丝绳(5)是等长的。

6.根据权利要求1所述的气动人工肌肉驱动的三自由度平台，其特征在于，所述静平台(1)为环形，所述运动平台(2)为环形或圆形；所述静平台(1)与所述运动平台(2)在初始状态时是平行的。

7.根据权利要求1-6任一项所述的气动人工肌肉驱动的三自由度平台，其特征在于，所述刚性连杆(6)至少三根，且所述圆盘(4)和运动平台(2)均与所述刚性连杆(6)固定连接。