[发明专利]用于自动驾驶的环境感知系统布置结构在审
| 申请号： | 201911055820.X | 申请日： | 2019-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN110641367A | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 尹思维;付智俊;何薇;吴明瞭;郭启翔;谢斌;林凌;董庆大;赵拓;吴朝 | 申请（专利权）人： | 东风汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60R1/00 | 分类号： | B60R1/00;B60W30/095 |
| 代理公司： | 42104 武汉开元知识产权代理有限公司 | 代理人： | 樊戎;舒景景 |
| 地址： | 430057 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 雷达传感器 车身 激光雷达传感器 毫米波雷达 传感器 车头 环境感知系统 传感器布置 摄像头 布置结构 视野盲区 自动驾驶 正前方 行车安全 检测区 无死角 视野 前部 配合 照射 探测 环绕 协同 | ||
1.一种用于自动驾驶的环境感知系统布置结构，其特征在于：包括设置于车头前部的一个摄像头(3)、设置于车身(1)上部的两个GPS天线(4)和设置于车身(1)周向的多个雷达传感器；所述雷达传感器包括至少两个激光雷达传感器(2a)和多个毫米波雷达传感器；多个所述雷达传感器的探测范围相互协同配合形成环绕车身(1)的无死角检测区，使车身(1)任意角度均位于至少两个雷达传感器的照射视野内，且车头正前方1～70m、180°范围内任意位置同时位于至少一个激光雷达传感器(2a)和至少一个毫米波雷达传感器的照射视野内。
2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的环境感知系统布置结构，其特征在于：所述车身(1)的正后方1～70m、180°范围内任意位置同时位于至少一个激光雷达传感器(2a)和至少一个毫米波雷达传感器的照射视野内。
3.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的环境感知系统布置结构，其特征在于：所述车身(1)的两侧任意角度均至少位于一个激光雷达传感器(2a)或一个毫米波雷达传感器的照射视野内。
4.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的环境感知系统布置结构，其特征在于：所述车头前部中央和车身(1)的尾部中央均设置有一个所述激光雷达传感器(2a)和一个所述毫米波雷达传感器；所述车头两个前端角面向斜前方分别设置有一个所述毫米波雷达传感器，所述车身(1)的两个后端角面向斜后方分别设置有一个所述毫米波雷达传感器。
5.根据权利要求4所述的用于自动驾驶的环境感知系统布置结构，其特征在于：各所述端角处设置的毫米波雷达传感器的探测中心方向与车辆长度方向的夹角为30°～60°。
6.根据权利要求4所述的用于自动驾驶的环境感知系统布置结构，其特征在于：所述车头前部中央处和车身(1)的尾部中央处的激光雷达传感器(2a)的最远探测距离为100m；所述车头前部中央处和车身(1)尾部中央处的毫米波雷达传感器为最远探测距离160m的远距离毫米波雷达传感器(2b)，其他位置的毫米波雷达传感器为最远探测距离70m的中距离毫米波雷达传感器(2c)。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的用于自动驾驶的环境感知系统布置结构，其特征在于：所述雷达传感器还包括至少四个超声波雷达传感器，所述车身(1)的左右两侧分别设置有至少两个所述超声波雷达传感器。
8.根据权利要求7所述的用于自动驾驶的环境感知系统布置结构，其特征在于：所述车身(1)左右两侧设置的超声波雷达传感器数量相同，且左右对称分布；所述超声波雷达传感器的最远探测距离为3m。
9.根据权利要求1～6中任一项所述的用于自动驾驶的环境感知系统布置结构，其特征在于：两个所述GPS天线(4)分别设置于车头顶部两侧。
10.根据权利要求1～6中任一项所述的用于自动驾驶的环境感知系统布置结构，其特征在于：所述远距离激光雷达为十六线激光雷达，所述毫米波雷达传感器为77GHz毫米波雷达传感器。
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