[发明专利]方向盘零位偏差角度测量方法及车辆

权利要求书

1.一种方向盘零位偏差角度测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)实时采集车辆轨迹，包括各轨迹点的车速和对应的方向盘转角；

2)选取直线行驶段；

3)在所述直线行驶段中，计算各轨迹点的权重因子，所述权重因子与车速正相关；

4)在所述直线行驶段中，根据对应的权重因子对各轨迹点的方向盘转角进行修正，计算修正值的累加和，进而得到方向盘零位偏差角。

2.根据权利要求1所述的方向盘零位偏差角度测量方法，其特征在于，所述根据对应的权重因子对各轨迹点的方向盘转角进行修正的方式为：各轨迹点的方向盘转角与对应的权重因子相乘得到修正值。

3.根据权利要求2所述的方向盘零位偏差角度测量方法，其特征在于，方向盘零位偏差角的计算过程为：

其中，δ′为方向盘零位偏差角，δ_i为轨迹点i对应的方向盘转角，w_i为轨迹点i的方向盘转角对应的权重因子，N为轨迹点的总数。

4.根据权利要求1或2或3所述的方向盘零位偏差角度测量方法，其特征在于，所述计算各轨迹点的权重因子的计算方法为：对车速求正比例函数，或者对车速求指数函数。

5.根据权利要求1所述的方向盘零位偏差角度测量方法，其特征在于，所述选取直线行驶段的方法为：选取轨迹点，通过最小二乘法对轨迹点进行线性拟合，若线性拟合的拟合度大于拟合度设定高值且所有轨迹点的拟合误差中的最大拟合误差小于误差设定低值时，选取为直线行驶段。

6.根据权利要求5所述的方向盘零位偏差角度测量方法，其特征在于，所述选取轨迹点的规则为：被选取的各轨迹点连续，且每个轨迹点的车速大于设定车速阈值，同时对应的方向盘转角小于转角设定阈值。

7.根据权利要求6所述的方向盘零位偏差角度测量方法，其特征在于，连续的轨迹点的数量大于设定高值。

8.一种车辆，包括车辆本体，其特征在于，还包括设置在车辆本体内的

车速采集单元，用于采集车辆的车速；

转角采集单元，用于采集车辆的方向盘转角；

轨迹采集单元，用于采集车辆轨迹；

控制器，所述控制器运行计算机程序以实现如权利要求1-7中任意一项所述的方向盘零位偏差角度测量方法。