[发明专利]移动机器人自动入库控制方法、系统及移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人自动入库控制方法，其特征在于，包括：

当移动机器人达到机器人库位区域时，自动扫描移动机器人周边的环境信息，并将所述环境信息发送至远程控制系统；

接收所述远程控制系统发送的库位位置；

计算所述移动机器人的当前位置到所述库位位置之间的入库路径；

控制所述移动机器人按照所述入库路径入库。

2.根据权利要求1所述的移动机器人自动入库控制方法，其特征在于，计算所述移动机器人的当前位置与所述库位位置之间的入库路径，包括：

获取预先建立的所述库位区域的节点和预选路径，其中，每个节点表示所述移动机器人可运动方向交叉口位置或者库位位置，所述预选路径为互相相通的节点间路段；

利用蚁群算法从所述节点和预选路径中选择所述当前位置到所述库位位置之间的最佳路径，作为所述入库路径。

3.根据权利要求2所述的移动机器人自动入库控制方法，其特征在于，利用蚁群算法从所述节点和预选路径中选择所述当前位置到所述库位位置之间的最佳路径，包括：

对于蚂蚁k，计算当前所在节点i可达到下一个节点j的转移概率；

基于所述转移概率判断所述下一个节点j是否可达到；

当所述下一个节点j不可达到时，反馈重新计算所述节点i到下一个节点的转移概率，并将所述节点i到所述节点j的路径的信息素置零。

4.根据权利要求3所述的移动机器人自动入库控制方法，其特征在于，通过以下公式计算所述转移概率：

其中，为蚂蚁k在时刻t处在节点i时选择下一个可达节点j的转移概率，τ_ij(t)为t时刻的节点i到节点j的路径上的残留的信息量；α为信息素的相对重要程度，β为距离信息的相对重要程度，D_j＝Q/d_j，Q为一设定的常数，d_j为节点j到移动机器人预选的库位位置的距离，T_allowed，k为禁忌表，用于存放第k只蚂蚁已经走过的节点位置。

5.根据权利要求3所述的移动机器人自动入库控制方法，其特征在于，还包括：

当所述下一个节点j可达到时，更新所述蚂蚁k从节点i到节点j路径上的信息素，并将该节点j放入到路径表中。

6.根据权利要求5所述的移动机器人自动入库控制方法，其特征在于，在更新所述蚂蚁k从节点i到节点j路径上的信息素，并将该节点j放入到路径表中之后，还包括：

判断所有蚂蚁是否达到终点；

当所有蚂蚁达到所述终点时，选择所有蚂蚁中计算得到的最短路径。

7.一种移动机器人，其特征在于，包括：

测量模块，用于当移动机器人达到机器人库位区域时，自动扫描移动机器人周边的环境信息；

通讯模块，与所述测量模块连接，用于将所述环境信息发送至远程控制系统，并接收所述远程控制系统发送的库位位置；

入库控制模块，与所述通讯模块连接，用于计算所述移动机器人的当前位置到所述库位位置之间的入库路径；

运动控制模块，与所述通讯模块连接，用于控制所述移动机器人按照所述入库路径入库。

8.根据权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，所述测量模块包括：

距离测量模块，用于扫描所述移动机器人周围环境获得距离信息；

速度测量模块，用于检测所述移动机器人的运动信息；

定位模块，用于检测所述移动机器人的位置信息。

9.根据权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，所述距离测量模块为以下至少之一：超声波传感器、雷达、深度摄像头。

10.一种移动机器人自动入库控制系统，其特征在于，包括：

远程控制系统；

权利要求7-9任一项所述的移动机器人，通过通讯模块与所述远程控制系统进行通信。