[发明专利]电机空载检测方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种电机空载检测方法，其特征在于，所述电机空载检测方法包括以下步骤：

获取电机的输入功率；

获取所述电机的相电流，并根据所述相电流基于FOC算法计算转速；

获取交轴电压；

根据所述输入功率、所述转速及所述交轴电压检测所述电机是否空载，其中，分别计算所述转速与所述输入功率的第一比值及所述转速与所述交轴电压的第二比值；

判断所述第一比值是否大于第一预设值且所述第二比值是否大于第二预设值；

若是，判定所述电机空载。

2.如权利要求1所述的电机空载检测方法，其特征在于，所述判定所述电机空载的步骤之后，所述方法还包括：

向所述电机发送停止运行指令，以使所述电机停止运行。

3.如权利要求1～2中任一项所述的电机空载检测方法，其特征在于，所述根据所述相电流基于FOC算法计算转速的步骤，包括：

将所述相电流进行FOC算法中的克拉克变换，获得第一电流及第二电流；

将所述第一电流及第二电流进行FOC算法中的帕克变换，获得第三电流及第四电流；

分别计算预设参考电流与所述第三电流及所述第四电流的电流差；

根据所述电流差对应获得第一电压及第二电压；

将所述第一电压及所述第二电压进行FOC算法中的逆帕克变换，对应获得第三电压及第四电压；

根据所述第一电流、所述第二电流、所述第三电压及所述第四电压计算所述电机的角度值；

根据所述角度值计算转速。

4.如权利要求3所述的电机空载检测方法，其特征在于，根据所述角度值通过下式计算转速，

其中，n为角度值的个数；K_speed为速度放大因子，θ_i为第i个角度值。

5.如权利要求3所述的电机空载检测方法，其特征在于，所述获取交轴电压的步骤包括：

将所述第一电压或所述第二电压作为交轴电压；

或，

获取预设交轴电压，将所述预设交轴电压作为交轴电压。

6.如权利要求1～2中任一项所述的电机空载检测方法，其特征在于，所述获取电机的输入功率的步骤，包括：

获取母线电流和电池供电电压；

根据所述母线电流和所述电池供电电压计算电机的输入功率。

7.一种电机空载检测系统，其特征在于，所述电机空载检测系统包括：

功率获取模块，用于获取电机的输入功率；

转速获取模块，用于获取所述电机的相电流，根据所述相电流基于FOC算法计算转速；

交轴电压获取模块，用于获取交轴电压；

空载判断模块，用于根据所述输入功率、所述转速及所述交轴电压判断所述电机是否空载，其中，分别计算所述转速与所述输入功率的第一比值及所述转速与所述交轴电压的第二比值，判断所述第一比值是否大于第一预设值且所述第二比值是否大于第二预设值，若是，判定所述电机空载。

8.一种电机空载检测设备，其特征在于，所述电机空载检测设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机空载检测程序，所述电机空载检测程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的电机空载检测方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有电机空载检测程序，所述电机空载检测程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的电机空载检测方法的步骤。