[发明专利]一种AGV导航角度补偿方法、系统、AGV及存储介质

权利要求书

1.一种AGV导航角度补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

控制车体驱动单元运转使AGV车体由起始二维码沿预设方向行走至预测的目标二维码位置；

获取由所述起始二维码向所述目标二维码的整个运动过程中AGV车体的实际行驶距离；

获取相机采集的预测的目标二维码位置处的图像；

根据所述图像计算AGV车体的中心相对于所述目标二维码的左右偏移距离；

根据所述左右偏移距离与所述实际行驶距离计算目标二维码相对于起始二维码的偏差角；及

根据所述偏差角对所述预设方向进行修正形成新的预设方向；

将起始二维码的ID值、目标二维码的ID值以及新的预设方向三个数据汇总为一个数组存储至存储器。

2.根据权利要求1所述的AGV导航角度补偿方法，其特征在于，所述控制车体驱动单元运转使得AGV车体由起始二维码沿预设方向行走至预测的目标二维码位置包括：

控制车体驱动单元运转调节AGV车体的运动方向，使AGV车体的运动方向与预设方向一致；

控制车体驱动单元运转使得AGV车体沿预设方向行走，并根据方向控制PID算法实时修正AGV车体的行驶方向，直至到达预测的目标二维码位置。

3.根据权利要求1所述的AGV导航角度补偿方法，其特征在于，所述获取由所述起始二维码向所述目标二维码的整个运动过程中AGV车体的实际行驶距离包括：

获取由所述起始二维码向所述目标二维码的整个运动过程中里程计的位移数据作为实际行驶距离。

4.根据权利要求1所述的AGV导航角度补偿方法，其特征在于，所述计算所述图像中目标二维码的中心与AGV车体的中心之间的左右偏移距离包括：

利用图像算法计算二维码的中心坐标；

计算二维码的中心坐标与图像视野中心两者在左右方向上的偏差距离；

根据所述偏差距离计算所述左右偏移距离。

5.根据权利要求4所述的AGV导航角度补偿方法，其特征在于，所述根据所述左右偏移距离与所述实际行驶距离计算目标二维码相对于起始二维码的偏差角包括：

根据公式α=arcsin(deta_x/cur_x)计算所述目标二维码相对于起始二维码的偏差角，其中，deta_x表示所述左右偏移距离，cur_x表示所述实际行驶距离。

6.一种AGV导航角度补偿系统，其特征在于，包括：

控制模块，其用于控制车体驱动单元运转使AGV车体由起始二维码沿预设方向行走至预测的目标二维码位置；

距离获取模块，其用于获取由所述起始二维码向所述目标二维码的整个运动过程中AGV车体的实际行驶距离；

图像获取模块，其用于获取相机采集的预测的目标二维码位置处的图像；

偏移距离计算模块，其用于根据所述图像计算AGV车体的中心相对于所述目标二维码的左右偏移距离；

偏差角计算模块，其用于根据所述左右偏移距离与所述实际行驶距离计算目标二维码相对于起始二维码的偏差角；及

修正模块，其用于根据所述偏差角对所述预设方向进行修正形成新的预设方向；

将起始二维码的ID值、目标二维码的ID值以及新的预设方向三个数据汇总为一个数组存储至存储器。

7.一种AGV，其特征在于，其包括：

AGV车体；

车体驱动单元，其用于驱动所述AGV车体运动；

相机，其用于获取地面图像；及

控制单元，其包括权利要求6所述的AGV导航角度补偿系统。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有可执行程序，所述可执行程序被执行时以实现如权利要求1-5任一项所述的AGV导航角度补偿方法。