[发明专利]一种地图构建方法及装置

权利要求书

1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待处理图像，并检测所述待处理图像中梯度变化大于预设梯度阈值的直线，得到所述待处理图像中包括的各直线的坐标信息；

依次获取在所述待处理图像之后采集的多张初始图像；

针对所述待处理图像中包括的每条直线，根据该直线的坐标信息，按照各所述初始图像的采集顺序，依次将该直线在各所述初始图像中进行跟踪，直到跟踪线和该直线的视差大于预设视差阈值，对该直线进行位置初始化，得到该直线在实际场景中的初始坐标；并根据该直线在实际场景中的初始坐标，在未跟踪的所述初始图像中，依次对该直线进行投影，直到确定出投影线的像素点数量小于预设数量阈值，且所述投影线的像素点数量和该直线在所述待处理图像中的像素点数量的比值小于预设比例阈值的初始图像，作为该直线对应的候选图像；

根据所述待处理图像、以及各所述直线对应的候选图像之前采集的所述初始图像，对各所述直线进行位置优化，并根据位置优化后的各所述直线构建地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述待处理图像中包括的每条直线，根据该直线的坐标信息，按照各所述初始图像的采集顺序，依次将该直线在各所述初始图像中进行跟踪，直到跟踪线和该直线的视差大于预设视差阈值的步骤包括：

针对所述待处理图像中包括的每条直线，按照各所述初始图像的采集顺序，将最早采集且未对该直线进行跟踪的所述初始图像作为第一当前图像；

根据该直线的坐标信息，在所述第一当前图像中跟踪该直线，并在跟踪成功时，计算该直线在所述第一当前图像中的跟踪线和该直线的视差；

确定所述视差是否大于预设视差阈值；如果否，返回执行所述按照各所述初始图像的采集顺序，将最早采集且未对该直线进行跟踪的所述初始图像作为第一当前图像的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该直线在实际场景中的初始坐标，在未跟踪的所述初始图像中，依次对该直线进行投影，直到确定出投影线的像素点数量小于预设数量阈值，且所述投影线的像素点数量和该直线在所述待处理图像中的像素点数量的比值小于预设比例阈值的初始图像，作为该直线对应的候选图像的步骤包括：

在未跟踪的所述初始图像中，将最早采集的所述初始图像作为第二当前图像；

根据该直线在实际场景中的初始坐标，在所述第二当前图像中对该直线进行投影，并计算该直线在所述第二当前图像中的投影线的像素点数量；

确定所述投影线的像素点数量是否小于预设数量阈值，且所述投影线的像素点数量和该直线在所述待处理图像中的像素点数量的比值是否小于预设比例阈值；如果是，将所述第二当前图像确定为该直线对应的候选图像；如果否，返回执行所述在未跟踪的所述初始图像中，将最早采集的所述初始图像作为第二当前图像的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待处理图像、以及各所述直线对应的候选图像之前采集的所述初始图像，对各所述直线进行位置优化的步骤包括：

针对每条直线，将所述待处理图像作为该直线的主图像，将该直线对应的候选图像之前采集的所述初始图像作为该直线的目标图像；

针对每条直线所包含的每个点，将该直线的主图像中该点的像素值与该直线的目标图像中该点的像素值的差构建为目标函数；并在所述目标函数取值最小时，将对应的目标图像中该点的像素值作为该点的优化坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据位置优化后的各所述直线构建地图之前，所述方法还包括：

针对位置优化后的每条直线，计算该直线在该直线的主图像和目标图像中的视差，以及该直线在该直线的主图像和目标图像中的光度误差；

将光度误差均小于预设第一误差阈值，且视差均大于预设第二误差阈值的直线作为目标直线；

所述根据位置优化后的各所述直线构建地图的步骤包括：

根据所述各目标直线构建地图。