[发明专利]一种上肢运动自适应助力外骨骼

权利要求书

1.一种上肢运动自适应助力外骨骼，包括背部组件和腰部组件，所述背部组件的两侧对称设有肩部组件和肘部组件，其特征在于，所述肩部组件包括依次转动连接的斜杆、竖向转动件、第一主旋转件、第二主旋转件、水平圆周块、肩部抬臂块和肩部圆周块，所述斜杆与所述竖向转动件连接的另一端向下倾斜并与所述背部组件转动连接，所述肩部圆周块与所述肩部抬臂块连接的另一端与所述肘部组件转动连接，所述斜杆一端通过第一横向连接件与所述背部组件连接并能够绕所述背部组件上下旋转，所述竖向转动件一端通过第二横向连接件与所述斜杆的另一端连接并能够绕所述斜杆上下旋转，所述第一主旋转件的一端通过第一竖向连接件与所述竖向转动件的另一端连接并能够绕所述竖向转动件左右旋转，所述第二主旋转件的一端通过第一转动连接件与所述第一主旋转件转动连接，所述水平圆周块的一端通过第二竖向连接件与所述第二主旋转件的另一端进行连接并能够绕所述第二主旋转件左右旋转，所述肩部抬臂块的一端通过第三横向连接件与所述水平圆周块的另一端连接并能够绕所述水平圆周块上下旋转，所述肩部圆周块一端通过第二转动连接件与所述肩部抬臂块的另一端转动连接，所述肘部组件通过第四横向连接件与所述肩部圆周块的另一端进行连接并能够绕所述肩部圆周块上下旋转。

2.根据权利要求1所述的上肢运动自适应助力外骨骼，其特征在于，所述斜杆包括平行设置的第一斜杆和位于所述第一斜杆上方的第二斜杆，所述背部组件上与所述第一斜杆连接位置的下方设有限位凸起，所述第一斜杆的端部在初始位置时与所述限位凸起相抵。

3.根据权利要求1所述的上肢运动自适应助力外骨骼，其特征在于，所述水平圆周块上开设有第三横向安装孔和沿所述第三横向安装孔周向设置的第三横向圆弧孔，所述肩部抬臂块上与所述第三横向安装孔和所述第三横向圆弧孔对应的位置均设有第三横向连接孔，在所述第三横向连接孔的位置均设有第三横向连接件，所述第三横向连接件分别穿过对应位置的所述第三横向安装孔和第三横向圆弧孔，所述第三横向连接件在初始位置时与所述第三横向圆弧孔的下端相抵。

4.根据权利要求1所述的上肢运动自适应助力外骨骼，其特征在于，所述斜杆朝向所述竖向转动件的一端开设有斜向凹槽，所述竖向转动件上与所述斜向凹槽对应的位置设有弧形凸起，所述弧形凸起伸入到所述斜向凹槽内并通过第二横向连接件进行连接，所述斜向凹槽与所述弧形凸起在垂直于所述第二横向连接件的方向具有间隙；

所述第一主旋转件朝向所述竖向转动件的一端竖向设有空心状的柱状圆环，所述竖向转动件的上端设有圆盘，所述圆盘的上端设有柱状凸起，所述柱状圆环套设在所述柱状凸起外并与所述圆盘的上表面相抵，所述柱状凸起的上端伸出所述柱状圆环并连接有限位螺母；

所述第一主旋转件朝向所述第二主旋转件的一端横向开设有第一凹槽，所述第一凹槽处开设有贯穿所述第一凹槽的第一安装孔，所述第二主旋转件朝向所述第一主旋转件的一端伸入到所述第一凹槽内，所述第二主旋转件伸入所述第一凹槽内与所述第一安装孔对应的位置开设有第二连接孔，所述第一转动连接件依次穿过所述第一安装孔和所述第二连接孔；

所述第二主旋转件朝向所述水平圆周块的一端开设有第二凹槽，所述第二凹槽处竖向开设有贯穿所述第二主旋转件的第二竖向安装孔，所述水平圆周块上与所述第二凹槽对应的位置设有水平凸起，所述水平凸起上竖向设有贯穿所述水平凸起的第三竖向连接孔，所述第二竖向连接件依次穿过所述第二竖向安装孔和所述第三竖向连接孔；

所述肩部抬臂块朝向所述肩部圆周块的一端竖向开设有抬臂凹槽，所述抬臂凹槽处竖向开设有贯穿所述肩部抬臂块的抬臂安装孔，所述肩部圆周块上与所述抬臂凹槽对应的位置设有圆周凸起，所述圆周凸起上竖向设有贯穿所述圆周凸起的圆周连接孔，所述第二转动连接件依次穿过所述抬臂安装孔和所述圆周连接孔；

所述肩部圆周块朝向所述肘部组件的一端开设有圆周凹槽，所述圆周凹槽上横向开设有贯穿所述肩部圆周块的圆周安装孔，所述肘部组件上与所述圆周凹槽对应的位置设有肘部凸起，所述肘部凸起上横向设有贯穿所述肘部凸起的肘部连接孔，所述第三横向连接件依次穿过所述圆周安装孔和所述肘部连接孔。