[发明专利]基于车路协同的交通引导方法、设备、系统及存储介质

权利要求书

1.一种基于车路协同的交通引导方法，其特征在于，所述方法包括：

获取合流区域内匝道车辆和主路车辆的行车状态信息，所述行车状态信息包括车辆中心位置、车辆速度与车辆长度；

基于所述行车状态信息预测目标车辆从匝道驶入到主路的过程中是否会与所述主路车辆发生碰撞,其中所述目标车辆为所述匝道车辆中的一个车辆，所述预测目标车辆从匝道驶入到主路的过程中是否会与所述主路车辆发生碰撞，包括：

计算所述目标车辆到达汇入点的时间，所述到达汇入点的时间TAC的计算式为：

其中，D为车辆与汇入点的距离，L为车长，V为车辆当前速度；

从汇入点开始由下游往上游遍历所述主路车辆，计算每一车辆到达汇入点的时间；

在所述主路车辆中确定一个疑似碰撞车辆，所述疑似碰撞车辆到达汇入点的时间与所述目标车辆到达汇入点的时间最接近；

计算所述目标车辆与所述疑似碰撞车辆在汇入点的车间时距，所述车间时距为后到达车辆x到达时间减去先到达车辆y离开时间，其中，所述离开时间TDC的计算式为：

所述车间时距GTH的计算式为：

GTH＝TAC_x-TDC_y；

根据所述车间时距预测所述目标车辆到达汇入点时是否会与所述疑似碰撞车辆发生碰撞；

根据预测结果生成换道提示信息，其中，若预测结果为会与所述主路车辆发生碰撞，则生成换道预警信息，若预测结果为不会与所述主路车辆发生碰撞，则生成换道适宜信息；

向所述目标车辆提示所述换道提示信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述预测目标车辆从匝道驶入到主路的过程中是否会与所述主路车辆发生碰撞之前，所述方法还包括：

根据所述目标车辆的车辆中心位置计算目标车辆与匝道终点的距离；

若所述目标车辆与匝道终点的距离小于预定距离时，则生成进行减速的换道提示信息；

向所述目标车辆提示所述换道提示信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述向所述目标车辆提示所述换道提示信息，包括：

将所述预警信息发送给路侧信息提示装置和/或车载设备的信息提示装置，向所述目标车辆提示所述预警信息。

4.一种基于车路协同的交通引导方法，其特征在于，所述方法包括：

获取合流区域内匝道车辆和主路车辆的行车状态信息，所述行车状态信息包括车辆中心位置、车辆速度与车辆长度；

基于所述行车状态信息预测目标车辆从匝道驶入到主路的过程中是否会与所述主路车辆发生碰撞,其中所述目标车辆为所述匝道车辆中的一个车辆，所述预测目标车辆从匝道驶入到主路的过程中是否会与所述主路车辆发生碰撞，包括：

自匝道终点开始由下游往上游遍历所述主路车辆，确定所述目标车辆拟换道时位于所述目标车辆下游且与所述目标车辆最近的一辆车为前车，确定前车上游一辆车为后车；

计算所述目标车辆与所述前车之间的车距，并根据安全阈值预测所述目标车辆从匝道换道到主路时是否会与所述前车发生潜在碰撞，其中，假设车辆x的前车为车辆1，则安全距离阈值计算式为：

式中，L₁为前车车长；L_x为车辆x车长；v₁为前车速度；v_x为车辆x速度；a_1·max为前车最大减速度；a_x·max为车辆x最大减速度；

若所述目标车辆从匝道换道到主路时不会与所述前车发生潜在碰撞，则进一步计算所述目标车辆与所述后车之间的车距，并根据安全阈值预测所述目标车辆从匝道换道到主路时是否会与所述后车发生潜在碰撞；

根据预测结果生成换道提示信息，其中，若预测结果为会与所述主路车辆发生碰撞，则生成换道预警信息，若预测结果为不会与所述主路车辆发生碰撞，则生成换道适宜信息；

向所述目标车辆提示所述换道提示信息。