[发明专利]一种摇杆式康复机构的被动轨迹误差检测装置及方法

权利要求书

1.一种摇杆式康复机构中摇杆偏离Z轴角度的检测方法，所述摇杆式康复机构包括可伸缩的摇杆，并且所述摇杆可在二维平面进行摆动，从而实现三维运动；

其特征是：使用被动误差检测装置，所述被动误差检测装置包括夹具、压缩弹簧、绘图笔、绘图板、固定块与支架；

所述夹具包括夹持部与连接部，夹持部与连接部固定连接；

所述夹持部用于夹持摇杆；所述连接部呈一端开口的中空结构；

所述支架用于支撑绘图板；所述固定块用于固定绘图笔；

所述固定块位于连接部的中空结构中，并可沿中空结构内壁滑动；

所述压缩弹簧的一端固定连接在中空结构的底部；

工作状态时，夹持部夹持摇杆，使夹具与摇杆固定连接；绘图板板面与摇杆平行；绘图笔通过固定块固定，绘图笔的笔尖通过连接部的开口端与绘图板的板面接触并且垂直于绘图板的板面；固定块与压缩弹簧的另一端接触并且压缩所述压缩弹簧；

假设摇杆方向平行Z轴，测试XZ平面或者YZ平面的轨迹误差，测试方法如下：

（1）所述夹持部夹持摇杆，使夹具与摇杆固定连接；绘图板板面与XZ平面或者YZ平面平行；绘图笔通过固定块固定，绘图笔的笔尖通过连接部的开口端与绘图板的板面接触并且垂直于绘图板的板面；固定块与压缩弹簧的另一端接触并且压缩该压缩弹簧；

（2）采用主动训练模式，操作者推动摇杆，使其在XZ平面或者YZ平面摆动，示教出一条目标运动轨迹，绘图笔随之摆动，在绘图板上画出该目标运动轨迹，控制单元采集该目标运动轨迹；

（3）采用被动训练模式，摇杆跟踪该目标运动轨迹，绘图笔随之摆动，在绘图板上画出跟踪运动轨迹；

通过观察跟踪运动轨迹与目标运动轨迹的方位获知摇杆偏离Z轴的方向，通过测量跟踪运动轨迹与目标运动轨迹之间的距离偏差值获知摇杆偏离Z轴的角度。

2.如权利要求1所述的检测方法，其特征是：所述固定块设置槽结构，所述绘图笔的尾部插入槽内可进行固定。

3.如权利要求1所述的检测方法，其特征是：所述中空结构内壁呈管状。

4.如权利要求1所述的检测方法，其特征是：所述中空结构内壁呈圆管状。

5.如权利要求1所述的检测方法，其特征是：所述连接部的开口端设置限位块。

6.如权利要求1所述的检测方法，其特征是：所述绘图笔的笔尖具有可伸缩性。

7.如权利要求1所述的检测方法，其特征是：跟踪运动轨迹在目标运动轨迹的上方，则摇杆沿逆时针方向偏离Z轴，反之则摇杆沿顺时针方向偏离Z轴。

8.如权利要求1所述的检测方法，其特征是：跟踪运动轨迹与目标运动轨迹的之间的距离偏差值越大则摇杆偏离Z轴的角度越大。