[发明专利]一种面向船舶曲面分段的自动喷砂系统及方法

权利要求书

1.一种面向船舶曲面分段的自动喷砂系统，其特征在于，包括喷吸砂单元、驱动单元、控制器和执行机构单元；所述喷吸砂单元、驱动单元与所述控制器连接；所述执行机构单元与驱动单元相连接；喷吸砂单元用于对曲面分段表面进行喷砂和砂料回收处理；驱动单元用于根据控制指令驱动执行机构单元动作；控制器用于根据曲面分段表面需要喷砂的位置发送控制指令给驱动单元，并控制喷吸砂单元进行喷砂和砂料回收；执行机构单元用于根据驱动信号进行动作，到达需要喷砂的位置。

2.根据权利要求1所述的面向船舶曲面分段的自动喷砂系统，其特征在于，所述喷吸砂单元包括相连接的喷砂模块和吸砂模块，所述喷砂模块用于将砂料喷射到待处理表面，所述吸砂模块用于将粉尘进行回收、处理。

3.根据权利要求2所述的面向船舶曲面分段的自动喷砂系统，其特征在于，所述吸砂模块包括砂尘分离单元、过滤集尘单元和回收单元；所述过滤集尘单元、回收单元、砂尘分离单元互相连接；所述砂尘分离单元用于将喷出的砂料及打磨下来的粉尘进行分离；所述过滤集尘单元用于对打磨下来的粉尘进行过滤和集中处理；所述回收单元将经过砂尘分离单元分离出的砂料进行回收再利用。

4.根据权利要求1所述的面向船舶曲面分段的自动喷砂系统，其特征在于，所述驱动单元包括相连接的驱动模块和信号输入模块；所述信号输入模块用于获取控制器发出的控制信号；所述驱动模块用于根据所获取的控制信号驱动执行机构单元动作。

5.根据权利要求4所述的面向船舶曲面分段的自动喷砂系统，其特征在于，所述驱动模块包括相连接的信号处理单元和驱动算法单元；所述信号处理单元用于处理输入的目标信号；所述驱动算法单元用于根据执行机构单元的当前位置和信号处理单元给出的目标位置确定现在时刻应给出的驱动值。

6.根据权利要求1所述的面向船舶曲面分段的自动喷砂系统，其特征在于，所述控制器包括相连接的存储模块和控制模块；所述存储模块用于存储曲面分段表面需要喷砂的位置点；所述控制模块用于根据存储的曲面分段表面需要喷砂的位置点发送控制指令给驱动单元，并控制喷吸砂单元进行喷砂和砂料回收。

7.根据权利要求6所述的面向船舶曲面分段的自动喷砂系统，其特征在于，所述控制模块包括运动控制单元和喷吸砂控制单元；所述运动控制单元用于控制执行机构单元运动轨迹；所述喷吸砂控制单元用于控制喷吸砂单元喷砂和砂料回收。

8.根据权利要求1所述的面向船舶曲面分段的自动喷砂系统，其特征在于，所述执行机构单元包括电机模块、传动模块和机械臂结构模块；所述电机模块与所述传动模块相连接；所述传动模块与所述机械臂结构模块相连接；所述电机模块用于给传动模块提供动力源，产生驱动扭矩；所述传动模块用于将动力传输到机械臂结构模块；机械臂结构模块用于承载喷砂模块，带动喷砂模块运动。

9.一种使用如权利要求1～8任意一项所述面向船舶曲面分段的自动喷砂系统进行自动喷砂的方法，其特征在于，该方法包括：

将曲面分段表面需要喷砂的位置点存储在控制器的存储模块中；

通过控制器发送控制指令给驱动单元；

通过驱动单元驱动执行机构单元到达需要喷砂的位置；

通过控制器控制喷吸砂单元对曲面分段自动喷砂及砂料回收。

10.根据权利要求9所述的面向船舶曲面分段的自动喷砂方法，其特征在于，完成喷砂后，执行机构单元回到原始位置，关闭喷吸砂单元。