[发明专利]一种用于自动餐饮装置的夹爪及其夹取方法在审
| 申请号： | 201911064625.3 | 申请日： | 2019-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN110733053A | 公开（公告）日： | 2020-01-31 |
| 发明（设计）人： | 王紫彤 | 申请（专利权）人： | 比率机器人科技(北京)有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;B25J9/02;B25J11/00 |
| 代理公司： | 11810 北京智丞瀚方知识产权代理有限公司 | 代理人： | 白月霞 |
| 地址： | 100043 北京市石景山*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 夹爪手指 抓取 餐饮容器 餐饮装置 固定件 夹爪 分段设置 固定作用 驱动夹爪 驱动件 有效地 夹取 灵活 | ||
1.一种用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，包括用于抓取物品的夹爪手指、设置在所述夹爪手指端部起固定作用的固定件以及设置在所述夹爪手指和所述固定件之间用于驱动所述夹爪手指的驱动件；其中，所述夹爪手指为分段设置，其不同部位用于夹取不同结构的物品。
2.根据权利要求1所述的用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，所述夹爪手指上设有用于夹住大体为圆形容器的弧线部段。
3.根据权利要求1所述的用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，所述夹爪手指上设有用于夹住大体为矩形容器的直线部段。
4.根据权利要求1所述的用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，所述夹爪手指上设有，可以用于夹住具有杆状件容器的突出部段，该突出部段设有燕尾槽。
5.根据权利要求1所述的用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，所述固定件包括：换枪盘工具侧以及一端与所述换枪盘工具侧固定连接，另一端与所述驱动件固定连接的机器人连接件。
6.根据权利要求1所述的用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，所述驱动件包括：与所述固定件连接的气缸座以及设置在所述气缸座上的气管接头。
7.根据权利要求6所述的用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，所述的气缸座上设有滑槽，该滑槽中设有滑块，所述滑块一端与所述夹爪手指连接，另一端连接气缸。
8.根据权利要求1所述的用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，所述夹爪手指的夹取部分为镜像设置。
9.根据权利要求1所述的用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，所述夹爪手指包括两个磁性开关，反馈夹指行程的首末端。
10.根据权利要求8所述的用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，所述夹爪手指的夹取部分由弹性橡胶材料制成。
11.根据权利要求1-10任一项所述的用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，还包括夹爪夹取的方法，该方法如下：气管接头在电磁阀的控制下向气缸座内的气缸供气，从而带动滑块在滑槽内移动，从而推动两个夹爪手指相互靠近，进而抓住餐饮容器；当电磁阀控制气管接头排气时，夹爪将释放餐饮容器。
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