[发明专利]翼帆车、翼帆车控制方法、装置及存储介质

说明书

本申请提供一种翼帆车、翼帆车控制方法、装置及存储介质，涉及机器人技术领域。所述翼帆车包括车体、翼帆模组和控制模块，车体包括车体框架、车轮和车轮转向装置，车轮和车轮转向装置设置在车体框架上；翼帆模组包括翼帆、翼帆转向装置，翼帆设置在翼帆转向装置上，翼帆转向装置设置在车体框架上；控制模块，包括处理器和风速风向传感器，风速风向传感器固定在车体上，风速风向传感器用于采集风速风向信息，处理器用于控制车轮转向装置调整车轮的角度，以及基于风速风向信息控制翼帆转向装置调整翼帆的角度。通过处理器基于风速风向自动调节翼帆角度来控制翼帆车的行进方向，提高了翼帆角度的控制精确程度及自动化程度。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种翼帆车、翼帆车控制方法、装置及存储介质。

背景技术

在执行地形探索、物资运输等任务时，利用风力资源行进的行进装置具有节约能源、可控性较强的优点，因此可采用帆车机器人等设备执行上述任务。

但是现有的小型陆帆车，仍然采用传统的软帆和缆绳拉帆，不能精确地控制帆的角度，从而影响了陆帆车的行进精度，且通常不具备进行帆及车辆行进方向角度进行自动化调整的控制系统，也对陆帆车的行进方向精确程度产生了不利影响。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种翼帆车、翼帆车控制方法、装置及存储介质，以改善现有技术中存在的翼帆角度控制精度及自动化程度较低的问题。

本申请实施例提供了一种翼帆车，所述翼帆车包括车体、翼帆模组和控制模块；所述车体包括车体框架、车轮和车轮转向装置，所述车轮和所述车轮转向装置设置在所述车体框架上；所述翼帆模组包括翼帆、翼帆转向装置，所述翼帆设置在所述翼帆转向装置上，所述翼帆转向装置设置在所述车体框架上；所述控制模块，包括处理器和风速风向传感器，所述处理器分别与所述风速风向传感器、所述车轮转向装置和所述翼帆转向装置电连接，所述风速风向传感器固定在所述车体上，所述风速风向传感器用于采集风速风向信息，所述处理器用于控制所述车轮转向装置调整所述车轮的角度，以及基于所述风速风向信息控制所述翼帆转向装置调整所述翼帆的角度。

在上述实现过程中，不采用拉绳调整翼帆角度，而是通过翼帆转向装置直接驱动翼帆，对翼帆的角度直接进行调节，能够提高翼帆角度调节的灵敏度和精确度；同时翼帆车采用控制模块，通过风速风向传感器获得的风速风向信息对翼帆的角度进行实时调控，提高了翼帆控制的自动化程度，并进一步提高了其调控精确度和调控效率。

可选地，所述翼帆模块还包括翼帆支架和翼帆座，所述翼帆通过胶接方式固定在所述翼帆座上，所述翼帆座与所述翼帆转向装置固定连接，所述翼帆转向装置固定设置在所述翼帆支架上，所述翼帆支架固定设置在所述车体框架上；所述翼帆为指定泡沫材料制成的刚性翼帆，所述指定泡沫材料包括聚苯乙烯泡沫。

在上述实现方式中，直接将翼帆及翼帆座固定翼帆转向装置上，提高了翼帆转向装置的输出效率，从而能够对翼帆角度进行更加精确、高效地调控；采用指定泡沫材料制成的翼帆，在受风及转动时结构不易产生显著的形变，从而能够进行精确控制。

可选地，所述翼帆外层设置有包覆所述翼帆的保护层。

在上述实现方式中，通过保护层的设置提高了翼帆的可靠性。

可选地，所述翼帆的内部设置有支撑管，用于防止所述翼帆横向折断，所述支撑管包括碳纤维管。

在上述实现方式中，通过碳纤维管等支撑管对翼帆进行防折支撑，进一步提高了翼帆的可靠性。