[发明专利]电动车辆的坡道辅助控制方法、装置和系统

说明书

提供了电动车辆的坡道辅助控制方法、装置和系统，该坡道辅助控制方法应用于对电动车辆的电机的输出扭矩进行控制的控制器，该坡道辅助控制方法包括：获取满足电动车辆的车速为0、挡位为行车挡、油门踏板未被压下、车身倾斜角度大于第一角度以及制动踏板未被压下的持续时间；判断所述持续时间是否小于或等于第一设定时间；在判断为所述持续时间等于或小于所述第一设定时间的情况下，对所述电机进行控制以使所述电机持续输出用于抵消所述电动车辆的滑动扭矩的电机扭矩，从而使所述电动车辆暂停于坡道。本发明采用静态扭矩传感器直接测量车辆的滑动扭矩，使电机扭矩与滑动扭矩相抵消而实现暂时停车，反应速度快，实时准确，成本低。

技术领域

本发明涉及电动车辆的坡道辅助控制，更具体地涉及电动车辆的坡道辅助控制方法、装置和系统。

背景技术

传统的坡道辅助控制系统(HAC)基于车辆ESP系统(车身电子稳定系统)，车辆ESP系统具有压力稳定系统，当在坡道上释放制动踏板(或称“松开刹车踏板”)时，压力稳定系统能够允许车辆停止1至2秒，然后车辆将滑行。

但是，该传统的坡道辅助控制系统具有如下问题：

(i)其仅能使车辆在坡道上停止1至2秒，停车时间短；

(ii)其必须依赖于ESP系统的一些结构，不能单独工作；

(iii)其结构复杂，密封困难；

(iv)即使具有坡道辅助控制系统，有些车辆仍会在坡道上滑行一小段距离，其原因是，传统车辆使用机械液压阀，有些建立油压需要短暂时间，从松开刹车踏板到建立油压这段时间会有滑移。

发明内容

鉴于上述现有技术的状态而做出本发明。本发明的目的在于提供一种电动车辆的坡道辅助控制方法、装置和系统，其允许车辆在没有压下制动踏板的情况下停在坡道上。

提供一种电动车辆的坡道辅助控制方法，应用于对所述电动车辆的电机的输出扭矩进行控制的控制器，所述坡道辅助控制方法包括：

获取满足所述电动车辆的车速为0、所述电动车辆的挡位为行车挡、所述电动车辆的油门踏板未被压下、所述电动车辆的车身倾斜角度大于第一角度以及所述电动车辆的制动踏板未被压下的持续时间；

判断所述持续时间是否小于或等于第一设定时间；

在判断为所述持续时间等于或小于所述第一设定时间的情况下，对所述电机进行控制以使所述电机持续输出用于抵消所述电动车辆的滑动扭矩的电机扭矩，从而使所述电动车辆暂停于坡道。

在至少一个实施方式中，所述坡道辅助控制方法可以还包括：在判断为所述持续时间大于所述第一设定时间的情况下，启动所述电动车辆的电子驻车制动系统以使所述电动车辆暂停于坡道，并且对所述电机进行控制以使所述电机所输出的电机扭矩减小至0。

在至少一个实施方式中，所述坡道辅助控制方法可以还包括：

在通过所述电子驻车制动系统使所述电动车辆暂停于坡道的情况下，检测所述油门踏板是否被压下；

若检测到所述油门踏板压下，则关闭所述电子驻车制动系统，并且对所述电机进行控制以使所述电机所输出的电机扭矩等于基于油门踏板信号所得到的驱动扭矩，从而使所述电动车辆行进。

在至少一个实施方式中，所述坡道辅助控制方法可以还包括：

在通过所述电机扭矩使所述电动车辆暂停于坡道的情况下，检测所述油门踏板是否被压下；

若检测到所述油门踏板压下，则对所述电机进行控制以使所述电机所输出的电机扭矩等于基于油门踏板信号所得到的驱动扭矩，从而使所述电动车辆行进。

在至少一个实施方式中，所述坡道辅助控制方法可以还包括：从用于测量车身倾斜角度的倾角传感器获取所述车身倾斜角度。