[发明专利]一种自动驾驶路线规划方法、装置及车辆

说明书

本发明公开了一种自动驾驶路线规划方法、装置及车辆。其中，该方法包括：获取目标图像，并将目标图像输入包含有动态的学习率的识别网络中，生成识别信息，进而根据识别信息规划自动驾驶路线。相比于现有技术中采用定值学习率的方式，本发明采用包含有动态的学习率的识别网络识别获取到的目标图像，可以更加充分、全面地提取图像特征，从而避免复杂场景下，外部环境问题对待识别图像造成的影响，进而影响到自动驾驶路线的规划。

技术领域

本发明实施例涉及图像识别技术，尤其涉及一种自动驾驶路线规划方法、装置及车辆。

背景技术

在车辆自动驾驶领域中，安装在车辆上的摄像头等传感器从不同角度全方位拍摄车辆外部环境，并根据搜集到的信息得到反映真实道路的图像数据，并基于图像检测算法提取出图像中的障碍物，基于道路检测算法提取出图像中的车道线、道路边界以及车辆的方位信息，从而判断出车辆当前的位置信息。

但是，摄像头很容易受到拍摄角度、环境清晰度以及目标物体重叠等因素的干扰，无法保证检测准确度，同时，对于图像中的目标物体还会出现漏检、错检等问题。

发明内容

本发明提供一种自动驾驶路线规划方法、装置、车辆及存储介质，能够在各种复杂场景下，避免外部环境问题所造成的影响，以较高的准确率识别目标图像中的信息，进而规划自动驾驶路线。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶路线规划方法，包括：

获取目标图像；

将目标图像输入识别网络中，生成识别信息；

其中，识别网络中包含有动态的学习率；

根据识别信息规划自动驾驶路线。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶路线规划装置，该装置包括：

获取模块，用于获取目标图像；

生成模块，用于将目标图像输入识别网络中，生成识别信息；

其中，识别网络中包含有动态的学习率；

规划模块，用于根据识别信息规划自动驾驶路线。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：

存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，当处理器执行计算机程序时，实现如本发明任一实施例提供的自动驾驶路线规划方法。

本发明实施例提供了一种自动驾驶路线规划方法、装置及车辆，具体为获取目标图像，并将目标图像输入包含有动态的学习率的识别网络中，生成识别信息，进而根据识别信息规划自动驾驶路线。相比于现有技术中采用定值学习率的方式，本发明采用包含有动态的学习率的识别网络识别获取到的目标图像，可以更加充分、全面地提取图像特征，从而避免复杂场景下，外部环境问题对待识别图像造成的影响，进而影响到自动驾驶路线的规划。

附图说明

图1为本发明实施例一中的自动驾驶路线规划方法流程图；

图2是本发明实施例二中的自动驾驶路线规划方法流程图；

图3是本发明实施例二中的识别网络结构示意图；

图4是本发明实施例二中的识别网络中学习率为定值时的实验结果图；

图5是本发明实施例二中的识别网络中学习率为动态值时的实验结果图；

图6是本发明实施例三中的自动驾驶路线规划装置结构示意图；

图7是本发明实施例四中的车辆结构示意图。

具体实施方式